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公开(公告)号：CN118181345A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410520258.8
申请日：2024-04-28
Applicant: 中南大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种用于轴孔装配的柔顺关节及机械手，涉及机械手领域，包括：套环；中心块，设置在套环的中心，中心块与套环之间设置有柔性铰链，柔性铰链的两端分别与中心块、套环连接，四个柔性铰链呈正交分分布在中心块上，每个柔性铰链上形成有第一减薄区和第二减薄区，在柔性铰链长度方向上交替设置有第一减薄区和第二减薄区；下端板，同轴的设置在套环的下方，下端板与套环之间设置有柔性支腿，柔性支腿的两端分别与套环和下端板连接，四个柔性支腿呈正交布置在下端板上，每个柔性支腿上形成有第三减薄区和第四减薄区，在柔性铰链长度方向上交替设置有第三减薄区和第四减薄区；柔性铰链和柔性支腿由刚性材料制成。
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公开(公告)号：CN113568309B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202110852681.4
申请日：2021-07-27
Applicant: 中南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种用于温度场的在线时空控制方法，包括：引入非线性映射函数实现非线性数据从低维到高维空间的映射，建立空间核函数，以表征温度场的空间非线性动态；将实际输出投影到更新后的空间核函数上，建立拉格朗日时间乘子模型，重构温度场的时间动态；设计在线更新策略，利用空间核函数和时间拉格朗日乘子模型对模型的空间动态分布与时变动态输出进行更新和调整；基于所构建的时空动态模型，利用泰勒展开理论，建立了一种在线时空逆控制方法，根据系统的实时跟踪误差并结合在线更新策略，实现控制器参数的在线更新。
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公开(公告)号：CN117207721A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311300521.4
申请日：2023-10-09
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开一种腿桨一体化陆空快速变换飞行汽车，包括车架，以及设置于车架外壁面的四轮桨伸缩臂和至少一伸缩螺旋桨，轮桨伸缩臂包括调整机构和动力总成，调整机构设置于车架，调整机构驱动连接动力总成，调整机构用于在陆地驾驶模式时，控制动力总成抵接地面，以使四动力总成配合驱动车架沿地面移动；调整机构还用于在天空驾驶模式时，控制动力总成移动至车架的顶侧，以使四动力总成驱动车架飞行；各伸缩螺旋桨用于在飞行模式时配合各动力总成驱动车架飞行。本发明提出技术方案中调整机构控制动力总成，以使车架调整不同的驾驶模式，实现陆地行驶和天空飞行的快速切换，并配合伸缩螺旋臂，确保天空驾驶模式的功率。
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公开(公告)号：CN116227606A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310493739.X
申请日：2023-05-05
Applicant: 中南大学
IPC: G06N7/02 , G06F18/23213
Abstract: 本申请适用于人机交互技术领域，提供了一种关节角度预测方法、终端设备及介质，该方法包括采集关节角度数据；利用模糊聚类方法将健侧腿关节角度样本分解到模糊集，得到健侧腿关节角度样本对模糊集的隶属度；将患侧腿关节角度样本划分为多个关节角度区间；根据关节角度区间中的健侧腿关节角度样本，得到关节角度模糊规则信息，并根据关节角度区间中健侧腿关节角度样本对应的模糊集、患侧腿关节角度样本以及关节角度模糊规则信息，构建关节角度模糊规则；根据关节角度模糊规则，得到患侧腿关节角度预测模型；利用患侧腿关节角度预测模型，对患侧腿关节角度进行预测，得到患侧腿关节预测角度。本申请能提高关节角度预测的准确性。
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公开(公告)号：CN114935222B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202210655304.6
申请日：2022-06-10
Applicant: 中南大学
IPC: F25B21/02
Abstract: 本发明涉及半导体制冷器技术领域，特别涉及一种半导体制冷器动态温度分布获取、制冷控制方法及系统，该方法构建制冷电堆动态热模型，构建冷端基板、热端基板热模型，构建散热肋片热模型，构建对流换热系数模型，结合各模型获取半导体制冷器的温度分布，以获取半导体制冷器的制冷量，并通过输入功率进行控制，能够更加准确地描述半导体制冷器的动态温度分布，依靠输入功率准确获取半导体制冷器的制冷量等，从而对制冷过程及时、可靠控制，确保更佳的制冷效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116079781A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310082979.0
申请日：2023-02-07
Applicant: 中南大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供一种折叠悬臂梁驱控一体柔顺关节，包括柔性机构，所述柔性机构包括折叠悬臂梁组件、外壳和关节输出轴，所述折叠悬臂梁组件设置有多组，多组所述折叠悬臂梁组件均匀环绕所述关节输出轴设置，所述折叠悬臂梁组件一端与所述关节输出轴连接，另一端与所述外壳内壁连接，所述折叠悬臂梁组件两端之间形成有用于折叠变形以缓冲冲击的缓冲部件。本发明提出的技术方案，旨在提出一种可以吸收外部的冲击，保护关节和人体的折叠悬臂梁驱控一体柔顺关节。
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公开(公告)号：CN115530848B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211544720.5
申请日：2022-11-28
Applicant: 中南大学
Abstract: 本申请适用于生理信号处理技术领域，提供了一种运动意图识别方法，其中该方法包括：根据N个肌电信号数据样本，构建运动意图识别模型，利用预先定义的投影函数和后件参数对运动意图识别模型进行扩展，在采集到第N+1个肌电信号数据样本时，利用第N+1个肌电信号数据样本对扩展后的运动意图识别模型进行更新，利用更新后的运动意图识别模型对待识别肌电信号数据进行运动意图识别，得到待识别肌电信号数据对应的运动意图。本申请能大大提高运动意图的识别准确率。
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公开(公告)号：CN115561641B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211419110.2
申请日：2022-11-14
Applicant: 中南大学
IPC: G01R31/367 , G06F30/27 , G06N7/02
Abstract: 本发明实施例中提供了一种基于状态观测器的锂电池荷电状态估计方法、设备及介质，属于数据处理技术领域，具体包括：步骤1，建立一阶等效电路模型，并辨识一阶等效电路模型中的关键参数；步骤2，利用安时积分法，建立锂电池荷电状态的估计方程；步骤3，构建锂电池荷电状态的状态方程；步骤4，建立近似T‑S模糊模型；步骤5，为鲁棒系数赋值，并计算终端电压的误差；步骤6，对模糊系数对应的估计值进行更新；步骤7，将鲁棒系数、终端电压的误差、估计值代入状态观测器，得到锂电池荷电状态的估计值；步骤8，更新估计值并返回步骤1。通过本发明的方案，提高了适应性和精准度以及提高锂电池在复杂工况下的安全性和工作效率。
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公开(公告)号：CN115576208A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211416723.0
申请日：2022-11-14
Applicant: 中南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本公开实施例中提供了一种自适应模糊控制方法、系统、设备及介质，属于数据识别技术领域，具体包括：步骤1，设计基于线性反馈的控制律；步骤2，根据基于线性反馈的控制律得到T‑S模糊模型；步骤3，利用预设公式推导T‑S模糊模型对应的控制律；步骤4，根据T‑S模糊模型对应的控制律推导铸造机器人磨抛装置的自适应控制律；步骤5，选择鲁棒项，并推导滑膜面的一阶导数；步骤6，将系统模型、一阶导数和自适应控制律代入铸造机器人末端打磨系统，构建机器人磨抛过程的闭环控制回路；步骤7，重复步骤4至6，对铸造机器人的实际磨抛过程进行自适应稳定控制。通过本公开的方案，提高了对非线性系统控制的适应性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115530848A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211544720.5
申请日：2022-11-28
Applicant: 中南大学
Abstract: 本申请适用于生理信号处理技术领域，提供了一种运动意图识别方法，其中该方法包括：根据N个肌电信号数据样本，构建运动意图识别模型，利用预先定义的投影函数和后件参数对运动意图识别模型进行扩展，在采集到第N+1个肌电信号数据样本时，利用第N+1个肌电信号数据样本对扩展后的运动意图识别模型进行更新，利用更新后的运动意图识别模型对待识别肌电信号数据进行运动意图识别，得到待识别肌电信号数据对应的运动意图。本申请能大大提高运动意图的识别准确率。
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