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公开(公告)号：CN115946043A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310077317.4
申请日：2023-02-07
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供一种机器人被动柔顺恒力打磨加工装置，包括被动恒力机构，所述被动恒力机构包括壳体、主轴和分别连接在壳体与主轴之间的第一柔顺元件和第二柔顺元件，所述壳体套设于所述主轴外；所述壳体沿所述主轴的轴线方向设置有两端；所述壳体的一端用于与机械臂连接，所述壳体的另一端开口，所述主轴背离机械臂的一端形成有用于安装打磨刀具的接口，所述第一柔顺元件和第二柔顺元件用于在被动柔顺恒力打磨加工装置工作时产生弹性形变以适应被加工件的打磨面形状变化。本发明旨在提供一种能适应打磨面的形状进行打磨的机器人被动柔顺恒力打磨加工装置。
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公开(公告)号：CN115576208B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211416723.0
申请日：2022-11-14
Applicant: 中南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本公开实施例中提供了一种自适应模糊控制方法、系统、设备及介质，属于数据识别技术领域，具体包括：步骤1，设计基于线性反馈的控制律；步骤2，根据基于线性反馈的控制律得到T‑S模糊模型；步骤3，利用预设公式推导T‑S模糊模型对应的控制律；步骤4，根据T‑S模糊模型对应的控制律推导铸造机器人磨抛装置的自适应控制律；步骤5，选择鲁棒项，并推导滑膜面的一阶导数；步骤6，将系统模型、一阶导数和自适应控制律代入铸造机器人末端打磨系统，构建机器人磨抛过程的闭环控制回路；步骤7，重复步骤4至6，对铸造机器人的实际磨抛过程进行自适应稳定控制。通过本公开的方案，提高了对非线性系统控制的适应性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113770892B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111316621.7
申请日：2021-11-09
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供了一种多自由度力控减振装置及其控制方法，多自由度力控减振装置包括依次连接的打磨刀具、安装台、主动调位机构和减振器，主动调位机构包括多个滑台和多个连接部，每个滑台滑动块对应连接一个连接部的一端，滑台与移动部件固定连接，移动部件用于带动主动调位机构移动，多个连接部背离滑台的另一端均与安装台连接，打磨刀具与安装台的一侧固定连接，减振器设置于安装台背离打磨刀具的一侧；需要进行打磨作业时，移动部件按预设轨迹带动主动调位机构移动，从而使得打磨刀具靠近待加工工件的表面，并按预设好的运行轨迹运动，替代了人工劳作，提高了打磨质量。
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公开(公告)号：CN113618771A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202111190146.3
申请日：2021-10-13
Applicant: 中南大学湘雅医院
Abstract: 本发明提供了一种随形柔性变刚度机器人抓手,涉及机械搬运领域,包括：两个水平距离可调的抓手结构，抓手结构包括第一伸缩管和抓手机构，抓手机构包括第一固定板、第二固定板和抓手本体，第一固定板固定设置在第一伸缩管的第一端，第二固定板固定设置在第一伸缩管的第二端，抓手本体包括第一直线元件和斜面元件，第一直线元件与第一固定板、第二固定板连接，第一直线元件和斜面元件在第一伸缩管形变时发生弯折且在长度方向延伸量为零,在本申请里通过第一伸缩管的形变推动第一直线元件和斜面元件发生弯折，进而使得抓手本体可以根据要抓取的物体的形状产生适应性的变形，调整抓手本体的刚性，保证既能抓取物体，又不会对物体造成损伤。
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公开(公告)号：CN111015696B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201911358115.7
申请日：2019-12-25
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于工业机器人柔性作业的力控连接装置，包括下固定板、导杆、直线轴承、套筒、缸体组件、第一电‑气比例阀、第二电‑气比例阀、气泵、控制器、第一压力传感器、第二压力传感器和位移传感器；导杆固连于下固定板的底部；直线轴承滑动套设于导杆；套筒开设有通孔；导杆能穿设于通孔；直线轴承固定于通孔的内壁；缸体组件包括缸体和活塞杆；缸体固连于下固定板的底部；本发明提出的用于工业机器人柔性作业的力控连接装置的结构较为简单，省去了大量且复杂的力传感器，仅需要布置压力传感器和位移传感器即可实时对机器人工作过程的主动柔顺控制，成本较低，实用性较高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111203856A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010039128.4
申请日：2020-01-14
Applicant: 中南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种万向球形并联机构及机器人，万向球形并联机构包括底座、输出台和多个连杆部件，底座通过多个连杆部件与输出台连接；连杆部件包括首尾依次连接的连杆一、连杆二和连杆三，连杆一、连杆二和连杆三为弯曲弧形连杆，弧形连杆一、连杆二和连杆三的半径逐渐减小，连杆一的一端与底座转动连接，连杆一的另一端与连杆二的一端垂直且固定连接，连杆二和连杆三铰接，连杆三与输出台铰接。本发明的技术方案中，该并联机构改变了传统的依赖于直连杆来实现传动，依靠弧形连杆的复合运动来实现并联机构末端的合成运动输出，弧形连杆在过载时力学性能更满足自由度要求同时有要求具备体积紧凑的结构设计且具备一定的负载能力的机器人。
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公开(公告)号：CN110588832B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201910976508.8
申请日：2019-10-15
Applicant: 中南大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种多足式全地形机器人，包括机体、移动腿组件和滚动腿组件；机体内设置有电源模块和控制模块，电源模块与控制模块、移动腿组件以及滚动腿组件均电连接，控制模块集成控制移动腿组件和滚动腿组件的动作；移动腿组件包括多组三自由度腿，三自由度腿对称地设置在在机体的第一端和第二端，三自由度腿用于机器人的行走动作；滚动腿组件包括多组螺线腿，螺线腿对称地设置在机体的第一侧和第二侧，螺线腿用于机器人的滚动动作。本发明能够实现机器人在四条三自由度腿和六条螺线腿运动之间快速灵活切换，适应各种复杂地形，同时还具备防倾覆的功能，进一步提升机器人的机动性和灵活性。
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公开(公告)号：CN111993394B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202010936899.3
申请日：2020-09-08
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供了一种被动柔顺装置，包括两个连接部件和柔顺部件；所述柔顺部件设置在两个连接部件之间，所述柔顺部件为柔性材料结构件，所述柔顺部件用于当所述被动柔顺装置受力时进行自适应柔顺，所述连接部件用于固定所述柔顺部件，所述连接部件背离柔顺部件的一侧用于连接外部装置，所述连接部件用于传递所述柔顺部件的柔顺效果，所述被动柔顺装置能对机器人调整末端的接触进行被动柔顺。
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公开(公告)号：CN112025763A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010936912.5
申请日：2020-09-08
Applicant: 中南大学
IPC: B25J18/00
Abstract: 本发明提供了一种机器人变刚度机构及柔性交互变刚度抓取装置，所述机器人变刚度机构包括驱动部件、固定部件、导向部件、滑动部件、记忆合金棒和输出端，所述导向部件沿长度方向设置于所述固定部件和所述输出端之间；所述滑动部件活动穿设于所述导向部件以及所述记忆合金棒上与所述驱动部件连接，所述驱动部件用于驱动所述滑动部件于所述导向部件上移动；所述记忆合金棒于所述固定部件相连，所述滑动部件用于调整所述记忆合金棒朝向所述输出端伸出所述滑动部件的长度，同时调整所述滑动部件与所述输出端之间的距离，从而调整所述机器人变刚度机构的刚度。本发明的技术方案有利于达到调整刚度的目的。
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公开(公告)号：CN111993394A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010936899.3
申请日：2020-09-08
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供了一种被动柔顺装置，包括两个连接部件和柔顺部件；所述柔顺部件设置在两个连接部件之间，所述柔顺部件为柔性材料结构件，所述柔顺部件用于当所述被动柔顺装置受力时进行自适应柔顺，所述连接部件用于固定所述柔顺部件，所述连接部件背离柔顺部件的一侧用于连接外部装置，所述连接部件用于传递所述柔顺部件的柔顺效果，所述被动柔顺装置能对机器人调整末端的接触进行被动柔顺。
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