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公开(公告)号：CN114167860A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111406002.7
申请日：2021-11-24
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶最优轨迹生成方法及装置，涉及自动驾驶系统技术领域，该方法包括基于道路形式以及车辆的位姿信息和速度信息，进行候选轨迹的生成；根据候选轨迹的成本影响权重和各成本影响权重的权重系数，构建候选轨迹的成本函数；基于反正切函数，对候选轨迹的各成本影响权重进行归一化处理，转换为无量纲的数值；基于道路曲率、车辆速度和自动驾驶行为指令，配置候选轨迹各成本影响权重的权重系数；基于构建的成本函数，并结合配置的权重系数和转换后的成本影响权重，进行各候选轨迹的成本计算，并将成本最小候选轨迹作为最优轨迹。本发明能够实现最优轨迹的准确生成。
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公开(公告)号：CN114022855A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111247701.1
申请日：2021-10-26
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆行驶行为识别方法及装置，该方法包括以下步骤：建立各个换道行为的初始换道行为预测模型；采集车辆各个换道行为对应的观测运动参数；带入对应每一的观测运动参数对初始换道行为预测模型进行训练，得到训练后的车道保持预测模型、左变道预测模型和右变道预测模型；在使用时，获取目标车辆的观测运动参数；将所述观测运动参数分别输入车道保持预测模型、左变道预测模型和右变道预测模型；根据输出的车道保持概率、左变道概率和右变道概率判断车辆行为趋势。能够解决现有技术中自动驾驶无法提前识别周围车辆的换道意图行为，会导致自动操作失误及容易引发交通事故的问题。
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公开(公告)号：CN112319505A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011348279.4
申请日：2020-11-26
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶换道判断方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过获取预设范围内的交通参与车辆的运动状态信号，对运动状态信号进行加窗处理，获得窗口数据；对窗口数据进行快速傅里叶变换和频率分析，获得快速傅里叶变换后的频谱能量；在频谱能量大于预设阈值时，根据窗口数据预测预设未来时间内的行驶轨迹，并根据行驶轨迹进行换道判断，通过对车辆运动数据进行加窗和频谱分析，提高了车辆运动数据的准确性，通过结合交通参与车辆的预测轨迹进行换道预测的综合性的判断，保证了自动驾驶换道的稳定性和合理性，并且不需要额外的用户指令，保证了车辆自动驾驶的安全性，实现自动判断换道可行性，提升了用户体验。
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公开(公告)号：CN110884493A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911146701.5
申请日：2019-11-21
Applicant: 东风商用车有限公司
Inventor： 郝奕
Abstract: 本发明公开了一种高速场景队列换道的行为决策方法及其系统，该决策方法包括如下步骤：1)根据车队前进方向，依次对车辆进行编号P1、P2……PN，队列行驶车速为V；2)PN判断与目标车道内后方车辆是否满足安全距离；3)P1判断与目标车道内前方车辆是否满足安全距离；4)确认目标车道内无其他车辆；5)当步骤2～步骤4)的条件同时满足时，可以开始进行换道操作，直至队列全部车辆完成换道；6)将完成换道的状态进行反馈操作。本发明的决策方法可保持队列车辆顺序，降低软件算法的实施难度，缩短了换道时间，过程快速高效，提高了队列换道的安全性。
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公开(公告)号：CN114022855B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202111247701.1
申请日：2021-10-26
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆行驶行为识别方法及装置，该方法包括以下步骤：建立各个换道行为的初始换道行为预测模型；采集车辆各个换道行为对应的观测运动参数；带入对应每一的观测运动参数对初始换道行为预测模型进行训练，得到训练后的车道保持预测模型、左变道预测模型和右变道预测模型；在使用时，获取目标车辆的观测运动参数；将所述观测运动参数分别输入车道保持预测模型、左变道预测模型和右变道预测模型；根据输出的车道保持概率、左变道概率和右变道概率判断车辆行为趋势。能够解决现有技术中自动驾驶无法提前识别周围车辆的换道意图行为，会导致自动操作失误及容易引发交通事故的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111898804A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010666289.6
申请日：2020-07-10
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明涉及局部规划的道路自适应采样方法，包含步骤：获取车辆绝对坐标、期望目标点；生成初始参考线；得到道路参考线；计算每个参考线节点的航向角、曲率；获取车道信息；以到车辆绝对坐标的距离最短的参考线节点作为车辆起点；获取自动驾驶行为规划指令、车速；得到局部规划路径；得到实际规划所需的路径空间；纵向采样；横向采样；将大地笛卡尔坐标系转换成Frenet坐标系；计算采样点在Frenet坐标系的坐标。本发明采用横纵向自适应道路采样法，可以自适应复杂工况，配置出不同位姿的采样点；设计了新的坐标转换方法，解决了常规转换积分运算耗时高的问题，提高了计算效率。
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公开(公告)号：CN108275133A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810098314.8
申请日：2018-01-31
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60T1/10
Abstract: 一种车辆制动能量回收系统，包括空气压缩机、储气罐、动力涡轮，空气压缩机的动力输入轴依次通过第一离合器、第一传动系与传动轴传动连接，排气端通过一号管路与储气罐相通，动力涡轮的进气端通过二号管路与储气罐相通，动力输出轴依次通过第二离合器、第二传动系与传动轴传动连接，二号管路上设置有电磁阀，储气罐上设置有压力传感器，且第一离合器、第二离合器、电磁阀、压力传感器均与控制器信号连接，其控制方法包括制动能量的回收步骤、回收能量的利用步骤，回收能量的利用步骤为当车辆需要加速时，若储气罐内的气压值大于等于气压标定值一则启动动力涡轮，待气压降至气压标定值二时动力涡轮停止工作。本设计实现了回收能量的高效利用。
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公开(公告)号：CN111968397B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202010763555.7
申请日：2020-07-31
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: G08G1/0967 , G08G1/16
Abstract: 本发明涉及自动驾驶行为判定方法，包含步骤：获取原始信息集合；从原始信息集合中提取当前场景元素集合；将提取的当前场景元素集合与子场景元素集合逐一比对，如果没有完全相同的，则保持当前驾驶行为不变；否则采用完全相同的子场景元素集合判定下一时刻驾驶行为；根据匹配规则，将子场景元素集合与下一时刻驾驶行为匹配，如果没有与完全吻合的，则保持当前驾驶行为不变；否则输出所有完全吻合的下一时刻驾驶行为；对下一时刻驾驶行为进行评价取优，最后输出最优下一时刻驾驶行为。本发明无需大量复杂的逻辑运算，运算量需求极小；可预设海量场景、匹配规则和驾驶行为，能涵盖自动驾驶过程中能遇到的所有情况，并作出精确反应。
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公开(公告)号：CN111898804B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202010666289.6
申请日：2020-07-10
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明涉及局部规划的道路自适应采样方法，包含步骤：获取车辆绝对坐标、期望目标点；生成初始参考线；得到道路参考线；计算每个参考线节点的航向角、曲率；获取车道信息；以到车辆绝对坐标的距离最短的参考线节点作为车辆起点；获取自动驾驶行为规划指令、车速；得到局部规划路径；得到实际规划所需的路径空间；纵向采样；横向采样；将大地笛卡尔坐标系转换成Frenet坐标系；计算采样点在Frenet坐标系的坐标。本发明采用横纵向自适应道路采样法，可以自适应复杂工况，配置出不同位姿的采样点；设计了新的坐标转换方法，解决了常规转换积分运算耗时高的问题，提高了计算效率。
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公开(公告)号：CN115352442B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202210945550.5
申请日：2022-08-08
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明涉及融合挡位优化的商用车预见性节能巡航分层控制方法，包含步骤：获取变速箱各挡位速比、动系机械效率、主减速器传动比、发动机输出扭矩、车轮半径、空气阻力系数、车辆迎风面积、空气密度、重力加速度、道路坡度、纵向行驶速度、驾驶员参考车速、车辆当前位置、限速、发动机当前转速、变速器当前挡位、车重、车轮滚动阻力系数；计算车辆驱动力；列出商用车纵向动力学模型、商用车能耗模型；建立预测巡航分层控制模型上层；计算最优车辆驱动力、最优车速；建立预测巡航分层控制模型下层；得到最优变速器挡位；计算最优发动机转速、最优发动机力矩。本发明在商用车上实现不同工作状态最优挡位离线优化；实现节能为首要指标的档位优化目的。
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