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公开(公告)号：CN118418983B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202410809893.8
申请日：2024-06-21
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60W30/045 , B60W10/20 , B60W60/00
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶车辆转向间隙在线补偿方法、装置及车辆，属于转向间隙补偿技术领域，其方法包括：当自动驾驶车辆处于自动驾驶状态时，基于获取的车辆运动状态数据判断自动驾驶车辆是否满足转向间隙识别条件；当满足转向间隙识别条件时，在时间窗口内获取电动液压助力转向系统输出的第一方向盘角度序列以及基于车辆运动状态数据推算出的第二方向盘角度序列；基于第一方向盘角度序列、第二方向盘角度序列和车辆运动状态数据生成转向间隙补偿指令，基于转向间隙补偿指令对方向盘转角指令进行在线补偿。本发明无需切换至人工驾驶状态即可实现转向间隙的识别和补偿，实现了对转向间隙的在线识别和补偿。
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公开(公告)号：CN118674136A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410701228.7
申请日：2024-05-31
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: G06Q10/047 , G06Q10/0631 , G06Q50/02 , G06Q50/40
Abstract: 本发明公开了一种矿车调度方法及系统，涉及车辆行进路径规划领域。该方法的步骤包括：将行进路径进行分段形成若干路段，确定每辆需要调度的矿车需要行进的路径包括的路段，根据调度规则对会在非指定错车点的路段相遇的矿车进行调度，调度规则包括：避免2辆以上的矿车在非指定错车点的路段进行错车；当2辆以上的矿车在非指定错车点的路段进行错车不可避免时，调度优先级高的矿车先通过，优先级低的矿车后通过。本发明根据矿车作业所需的行进路径形成的路段对矿车进行调度，不会出现数据噪音，也能够准确对应实际场景，保证了调度精度，提高了通用性，简化了调度过程。
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公开(公告)号：CN117485364A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311368464.3
申请日：2023-10-19
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/095 , B60W30/09 , B60W40/00
Abstract: 一种车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质，车辆控制方法包括：通过车载激光雷达获取三维点云数据；基于三维点云数据，提取可行驶区域和障碍物；获取提取的障碍物的运动状态、障碍物与车辆之间的相对运动状态以及车辆特征，使用风险场强模型，计算得到障碍物在可行驶区域的风险场强；根据障碍物在可行驶区域的风险场强，确定障碍物的风险等级；采用与障碍物的风险等级对应的控制策略控制车辆在可行驶区域内行驶。本申请通过，计算障碍物在可行驶区域的风险场强，根据风险场强，确定障碍物的风险等级，采用与障碍物的风险等级对应的控制策略控制车辆在可行驶区域内行驶，从而使得对障碍物的风险评估更为准确，对车辆进行的控制更为安全。
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公开(公告)号：CN116968771A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311111913.6
申请日：2023-08-31
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请涉及一种基于发动机特性图的自动驾驶车速规划方法及系统，根据车速与发动机MAP图的映射关系，将实际车速和最终目标车速转化为位于发动机MAP图上的第一点和第二点；将第一点和第二点作为多个待选动力运行曲线的起点和终点，并基于发动机MAP图得出每个待选动力运行曲线消耗油量；将消耗油量最少的一条待选动力运行曲线作为最终动力运行曲线，并根据最终动力运行曲线得出最终速度规划曲线；从而将车速和加速度与发动机特性图进行关联，选择出消耗油量最少的待选动力运行曲线，让自动驾驶车辆按与消耗油量最少的待选动力运行曲线对应的最终速度规划曲线进行行驶，使得车辆的油耗低，考虑到车辆动力系统实际的可执行能力，以符合实际运行情况。
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公开(公告)号：CN108650439B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201810371265.0
申请日：2018-04-24
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 一种安装姿态可调的车载摄像头总成，包括前壳、与前壳相配合的摄像头模组、后壳、位于前壳和后壳之间的调整支架、至少一个调节螺栓螺母组、弹性元件，调节螺栓螺母组包括调节螺栓、调节螺母，调节螺栓的杆部依次穿经前壳、调整支架的一端后与调节螺母相配合，调整支架的另一端套设在摄像头模组的外部，弹性元件的两端分别与前壳内侧开设的弹性元件安装孔、调整支架的中部相抵接，其姿态调整方法为：通过拧紧或拧松调节螺栓螺母组改变弹性元件的压缩形变量。本设计不仅结构简单、体积小、成本低廉，而且通用性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116061967A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211729358.9
申请日：2022-12-30
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明提供一种车辆行为决策方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：基于车辆的历史行驶环境以及历史决策指令构建专家规则库，其中，所述行驶环境包括车辆所在车道以及各个车道障碍物情况；基于所述专家规则库以及车辆在训练过程中的行驶环境对估值网络进行训练，直至训练次数达到预设次数时，得到训练完成的估值网络；将车辆当前时刻的行驶环境输入训练完成的估值网络中，得到训练完成的估值网络输出的决策指令。通过本发明，解决了目前车辆在复杂的空间环境中难以做出合理的决策控制的问题。
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公开(公告)号：CN113377112B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202110735948.1
申请日：2021-06-30
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶速度规划及状态协调方法和装置，车辆根据行为规划层发出的行为指令处于对应的工况，所述自动驾驶速度规划及状态协调方法用于输出最优速度策略至纵向控制层以实现在不同工况下进行速度规划以及在不同工况切换时进行状态协调，其包括步骤：基于行为规划层发出的行为指令采集对应的车辆状态信息；对采集的车辆状态信息选择对应的速度平滑算法以计算对应工况下的待选速度策略；根据车辆运动学约束条件对所述待选速度策略进行优化以获得最优速度策略；根据工况切换情况以及车辆运行状态判断是否启动重新规划，若不启动重新规划则输出所述最优速度策略。
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公开(公告)号：CN116047566A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211729292.3
申请日：2022-12-30
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明提供一种车辆定位方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：根据自车当前时刻的加速度、自车当前时刻的角加速度以及自车上一时刻优化后的状态向量得到自车当前时刻的预测状态向量，其中，状态向量包括自车的坐标、姿态和/或速度；基于自车当前时刻的观测状态向量和自车上一时刻优化后的误差通过扩展卡尔曼滤波算法，得到自车当前时刻优化后的误差；基于自车当前时刻的预测状态向量以及自车当前时刻优化后的误差计算得到自车当前时刻优化后的状态向量。通过本发明，解决了目前定位系统在车道线定位数据状态不好的条件下，定位性能较差的问题，提高了定位系统的可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN115731528A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211528884.9
申请日：2022-11-30
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: G06V20/56
Abstract: 本发明提供一种数据处理方法、装置、设备及可读存储介质，数据处理方法包括：获取各个感知传感器在预设时段内采集的感知数据，并对所述感知数据进行预处理，得到第一感知数据；基于车辆的定位数据确定车辆在地图上所处的道路信息；基于所述道路信息确定目标区域；从第一感知数据中筛选位于所述目标区域的第一目标感知数据。通过本发明可以以较少的处理时间与较低的复杂度来筛选感知传感器所采集的感知数据，以此减少后端模块基于感知数据进行感知目标融合等处理时的感知数据数量，保留具有有效信息的感知数据。
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公开(公告)号：CN111968397B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202010763555.7
申请日：2020-07-31
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: G08G1/0967 , G08G1/16
Abstract: 本发明涉及自动驾驶行为判定方法，包含步骤：获取原始信息集合；从原始信息集合中提取当前场景元素集合；将提取的当前场景元素集合与子场景元素集合逐一比对，如果没有完全相同的，则保持当前驾驶行为不变；否则采用完全相同的子场景元素集合判定下一时刻驾驶行为；根据匹配规则，将子场景元素集合与下一时刻驾驶行为匹配，如果没有与完全吻合的，则保持当前驾驶行为不变；否则输出所有完全吻合的下一时刻驾驶行为；对下一时刻驾驶行为进行评价取优，最后输出最优下一时刻驾驶行为。本发明无需大量复杂的逻辑运算，运算量需求极小；可预设海量场景、匹配规则和驾驶行为，能涵盖自动驾驶过程中能遇到的所有情况，并作出精确反应。
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