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公开(公告)号：CN114494360B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202210088859.7
申请日：2022-01-25
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车道保持控制方法、装置、设备及可读存储介质，涉及汽车智能驾驶技术领域，包括检测是否接收到IMU信号和/或摄像头信号；当未接收到IMU信号和摄像头信号时，通过卡尔曼滤波算法并基于时间性质对IMU和摄像头的状态量预测值和误差协方差预测值进行更新；基于多层卡尔曼滤波数据融合算法对更新后的IMU和摄像头的状态量预测值和误差协方差预测值进行数据融合，得到融合目标；将融合目标作为观测量输入至车辆横向误差动力学模型，并基于线性二次型调节器对车辆横向误差动力学模型进行求解，得到LKA的输入控制量。本申请能够获取到准确的LKA的输入控制量，并实现更为稳定和准确的车道保持运动控制。
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公开(公告)号：CN113788048B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202111148599.X
申请日：2021-09-27
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本申请涉及一种基于蠕行档位控制的矿车控制方法及装置，涉及车辆控制技术领域，该方法包括以下步骤：接收并响应矿车控制请求，获得目标停车点坐标以及目标矿车的矿车定位坐标；实时监测目标停车点坐标以及矿车定位坐标之间的第一实时距离；控制目标矿车进入蠕行状态；待第一实时距离等于计算获得的理论停车点距离时，控制目标矿车进入制动状态，并控制目标矿车在目标停车点坐标停车。本申请基于定位技术对矿车的行驶路径进行规划，控制矿车进入蠕行状态，并根据路径以及矿车行驶参数合理制定理论制动起始点，控制矿车平稳准确的行驶至目标停车点，克服传统车辆控制技术的不足，满足矿区车辆控制需求。
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公开(公告)号：CN111891125B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202010605559.2
申请日：2020-06-29
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于扭矩控制的车道偏离主动纠偏方法。过程为：主动纠偏系统满足激活条件时进入激活状态，主动纠偏系统实时获取道路信息及车辆参数信息；基于前述获取的信息的计算前馈扭矩；基于前述获取的信息确定车辆纠偏的目标横摆角速度，根据目标横摆角速度计算反馈扭矩；根据前馈扭矩、反馈扭矩及方向盘扭矩计算补偿扭矩，将补偿扭矩输入至转向系统完成扭矩纠偏控制。本发明采用前馈加反馈的控制方案，能快速跟随目标参数，完成车辆车道偏离纠偏动作，系统稳定，且运算量低，控制器内存消耗低；通过将车辆横摆横摆角速度作为目标控制值，保证了在弯道行驶时，也有良好的纠偏效果。
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公开(公告)号：CN110816530B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201911113035.5
申请日：2019-11-14
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自适应巡航系统的速度跟随控制方法和系统，属于自动驾驶技术领域，包括：设定时间周期长度；根据本车与前方目标车辆当前的车距和车速计算跟车目标车速；将跟车目标车速与设定的巡航车速中较小的作为第一目标车速；根据最大加减速度阈值及加速度变化斜率得到加速度限值；根据第一目标车速和加速度限值，计算时间周期终点时第二目标车速；根据当前车速与第二目标车速的差值，对目标加速度进行补偿，并计算本车需求的整车驱动力。本发明将第一目标车速通过加速度限值实时得到第二目标车速及目标加速度，保证本车在跟车和无车两种状态之间切换时目标加速度和第二目标车速均平滑变化无突变，极大的降低的车速控制的超调量。
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公开(公告)号：CN115056782A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210834089.6
申请日：2022-07-14
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明涉及智能驾驶换道轨迹生成方法，包含步骤：判定目标车道；计算换道轨迹SL方程；计算预瞄点的横向偏移距离；计算换道轨迹拟合方程；换道轨迹拟合方程即为本智能驾驶换道轨迹生成方法的最终输出结果。本发明还涉及智能驾驶换道轨迹生成系统，包含计算机可读程序，执行智能驾驶换道轨迹生成方法中的任意步骤。本发明还涉及存储轨迹生成系统的计算机可读存储介质，包括存储器和控制器；存储器中存储有计算机可读程序；控制器调用计算机可读程序。本发明仅依赖于摄像头，不需要高精度地图；不仅适用于直道，还适用于弯道。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111968397B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202010763555.7
申请日：2020-07-31
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: G08G1/0967 , G08G1/16
Abstract: 本发明涉及自动驾驶行为判定方法，包含步骤：获取原始信息集合；从原始信息集合中提取当前场景元素集合；将提取的当前场景元素集合与子场景元素集合逐一比对，如果没有完全相同的，则保持当前驾驶行为不变；否则采用完全相同的子场景元素集合判定下一时刻驾驶行为；根据匹配规则，将子场景元素集合与下一时刻驾驶行为匹配，如果没有与完全吻合的，则保持当前驾驶行为不变；否则输出所有完全吻合的下一时刻驾驶行为；对下一时刻驾驶行为进行评价取优，最后输出最优下一时刻驾驶行为。本发明无需大量复杂的逻辑运算，运算量需求极小；可预设海量场景、匹配规则和驾驶行为，能涵盖自动驾驶过程中能遇到的所有情况，并作出精确反应。
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公开(公告)号：CN113415276A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110872801.7
申请日：2021-07-30
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明公开了一种智能驾驶预瞄控制方法、装置和存储介质，涉及车道保持方法技术领域，智能驾驶预瞄控制方法包括以下步骤：以车辆行驶时目标轨迹点与预瞄轨迹点之间的横向偏差、航向角偏差和横摆角速度偏差为状态量，并以横摆角速度为控制量构造代价函数；计算所述代价函数的最小值，以获得目标横摆角速度；根据所述目标横摆角速度，并基于方向盘转角的前馈控制、反馈控制、自适应补偿控制以及横坡补偿，计算目标方向盘转角以执行控制动作。本发明根据横向偏差，航向角偏差及横摆角速度偏差设计多点预瞄控制系统，引入横摆角速度控制量本身作为控制代价，在提高控制精度和鲁棒性的基础上，保证了车辆横向控制的平顺性。
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公开(公告)号：CN111006667B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201911250461.3
申请日：2019-12-09
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明涉及高速场景下的自动驾驶轨迹生成系统，包含感应器组、执行系统、规划子系统、轨迹筛选模块、轨迹优化模块；感应器组收集信息，传送到传感器融合模块；传感器融合模块构建二维坐标系，得到原始道路数据和原始车辆状态数据，传送给行为规划子系统；得到采样点集合，传送给轨迹筛选模块；轨迹筛选模块生成候选轨迹；候选轨迹由采样点组成；轨迹筛选模块逐一，计算采样点之间cost值，筛选出最佳路径数据，传送给轨迹优化模块；轨迹优化模块得到最优平滑曲线，传送给执行系统；执行系统控制车辆沿目标轨迹进入end点。本发明降低了计算量提升了路径规划速度，保证了输出的实时性；规划路径曲率连续，安全性和可操作性较高；可以得到最优解。
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公开(公告)号：CN110816530A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911113035.5
申请日：2019-11-14
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自适应巡航系统的速度跟随控制方法和系统，属于自动驾驶技术领域，包括：设定时间周期长度；根据本车与前方目标车辆当前的车距和车速计算跟车目标车速；将跟车目标车速与设定的巡航车速中较小的作为第一目标车速；根据最大加减速度阈值及加速度变化斜率得到加速度限值；根据第一目标车速和加速度限值，计算时间周期终点时第二目标车速；根据当前车速与第二目标车速的差值，对目标加速度进行补偿，并计算本车需求的整车驱动力。本发明将第一目标车速通过加速度限值实时得到第二目标车速及目标加速度，保证本车在跟车和无车两种状态之间切换时目标加速度和第二目标车速均平滑变化无突变，极大的降低的车速控制的超调量。
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公开(公告)号：CN115071732B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202210832940.1
申请日：2022-07-14
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于LQR的SMC商用车智能驾驶横向控制方法，根据车辆横向动力学模型确定LQR状态方程并离散化，基于离散化的状态方程构造反馈控制器及代价函数，计算LQR目标控制量，对LQR目标控制量进行线性化处理，根据处理后的目标控制量确定SMC滑膜控制器的滑膜面；根据车辆实施行驶数据和滑膜状态确定SMC滑膜控制器的趋近率；基于车辆动力学模型和滑膜面计算滑膜面倒数，根据滑膜面倒数和趋近率确定最终前轮转矩，根据最终前轮转矩对车辆进行横向控制。本发明基于最优控制理论，计算LQR反馈控制率，基于车辆动力学模型设计滑模面，计算最终前轮转角，不仅满足车辆控制精度要求，而且鲁棒性更强，能满足商用车各个场景的控制需求。
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