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公开(公告)号：CN115711698B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202211467343.X
申请日：2022-11-22
Applicant: 东南大学深圳研究院
IPC: G01L5/1627
Abstract: 本发明是一种六维力传感器的变结构弹性梁，在中心台(1)的四个侧面分别连接一个主梁(2)，每一个主梁的外端铰接一个可变梁(3)；基座(4)的主体为一个方形结构，在基座的四个外侧面分别设有一个外侧固定板(10)，每一个外侧固定板上设有一个浮动梁(5)，每一个浮动梁上设有一个侧矩形凸台(8)，在基座的四个外侧固定板内侧分别设有一个下矩形凸台(7)；可变梁的外端可与下矩形凸台或侧矩形凸台螺纹固定连接；在主梁的上下表面和两侧面分别设有应变片(9)。本发明在保证六维力传感器双量程高灵敏度测量的同时，具有结构简单、维间耦合低等优点。
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公开(公告)号：CN114894364A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210443754.9
申请日：2022-04-26
Applicant: 东南大学
IPC: G01L5/1627
Abstract: 本发明公开了一种微小型组合式多维力传感器结构，包括传感器主体与外壳一、外壳二；2个水平主梁与2个垂直主梁呈十字形布设在内圆台的外周；水平主梁与垂直主梁的末端均连接一垂直浮动梁，水平浮动梁由2根薄壁弧形梁组成；水平浮动梁两端均通过环形台与外圆台连接，所述传感器主体设置在外壳一与外壳二之间，应变片粘贴于水平主梁和垂直主梁上，形成2组惠斯通电桥；当力/力矩作用于十字梁时，传感器发生形变，相应位置的应变片组织发生变化，使得对应电桥的输出电压改变，通过测量电压的变化量即可获得力/力矩的值。本发明具有高灵敏度和低维间耦合的优点，结构简单，体积小，安装方便，适用于医学领域的多维力测量。
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公开(公告)号：CN115711698A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211467343.X
申请日：2022-11-22
Applicant: 东南大学深圳研究院
IPC: G01L5/1627
Abstract: 本发明是一种六维力传感器的变结构弹性梁，在中心台(1)的四个侧面分别连接一个主梁(2)，每一个主梁的外端铰接一个可变梁(3)；基座(4)的主体为一个方形结构，在基座的四个外侧面分别设有一个外侧固定板(10)，每一个外侧固定板上设有一个浮动梁(5)，每一个浮动梁上设有一个侧矩形凸台(8)，在基座的四个外侧固定板内侧分别设有一个下矩形凸台(7)；可变梁的外端可与下矩形凸台或侧矩形凸台螺纹固定连接；在主梁的上下表面和两侧面分别设有应变片(9)。本发明在保证六维力传感器双量程高灵敏度测量的同时，具有结构简单、维间耦合低等优点。
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公开(公告)号：CN115524058A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202210963018.6
申请日：2022-08-11
Applicant: 东南大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明公开了一种六维力/力矩传感器自动化标定装置，包括整体机架、回转工作台、加载装置、横梁、标定转接装置、两自由度机械手、导轨装置和控制系统。装配好自动标定装置，将各光电开关输出及六维力/力矩传感器各维度输出连接至数据采集系统，将数据采集系统连接至上位机，运行上位机程序，完成自动标定。本发明的标定过程加载卸载砝码无需手动，数据采集程序化，减小了工作量，提高了标定效率，降低了人为操作误差，标定的准确性和重复性更好；标定装置既可对单维力和力矩单独标定，又可对力和力矩复合加载；可对不同量程以及不同尺寸的六维力/力矩传感器进行标定，具有较高的普适性。
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公开(公告)号：CN116519177A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310345927.8
申请日：2023-04-03
Applicant: 东南大学
IPC: G01L1/22
Abstract: 本发明公开了一种基于薄膜溅射技术的组合式六维力传感器，包括传力台、十字梁、基座、顶盖、底盖和应变片；将24个应变片溅射在十字梁以及传力台上，形成6组惠斯通电桥，十字梁上5组，传力台上1组。所述六维力传感器的测量原理在于：当某一维度的力/力矩作用于传感器时，传力台‑十字梁弹性体结构发生形变，相应位置的应变片阻值发生变化，使得对应电桥的输出电压改变，通过测量电压的变化量即可获得该维度力/力矩的数值；测量灵敏度高，传感器的稳定性好，结构简单，易于加工。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116429296A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310606256.6
申请日：2023-05-26
Applicant: 东南大学深圳研究院
Abstract: 本发明是一种医用手术机器人柔性三维力传感器，该传感器包括刚性外壳(10)、刚性十字梁传力结构(20)、柔性膜(30)及压强传感器组成；所述刚性十字梁传力结构(20)位于刚性外壳(10)中；所述柔性膜(30)位于刚性外壳(10)中和上部，刚性外壳(10)、刚性十字梁传力结构(20)、柔性膜(30)三部分同轴线；压强传感器位于刚性外壳(10)内的底部。该传感器具有尺寸小、结构简单以及采用差动技术提高精度等优点，适用于医学领域的多维力测量。
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公开(公告)号：CN116358752A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310345931.4
申请日：2023-04-03
Applicant: 东南大学
IPC: G01L1/22
Abstract: 本发明公开了一种可实现溅射工艺的六维力传感器申字梁弹性体结构，包括主梁、第一浮动梁、第二浮动梁、方角和应变片；将24个应变片溅射在主梁和第一浮动梁上，形成多组惠斯通电桥，当某一维度的输入力/力矩作用于申字梁弹性体中心，使得传感器产生形变，相应位置的应变片阻值发生变化，进而使得对应电桥的输出电压发生改变，与此同时，由于结构的设计，其余维度的输出电压并不会明显改变，有效降低了维间耦合干扰，从而提高了传感器的测量精度。
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公开(公告)号：CN114894364B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202210443754.9
申请日：2022-04-26
Applicant: 东南大学
IPC: G01L5/1627
Abstract: 本发明公开了一种微小型组合式多维力传感器结构，包括传感器主体与外壳一、外壳二；2个水平主梁与2个垂直主梁呈十字形布设在内圆台的外周；水平主梁与垂直主梁的末端均连接一垂直浮动梁，水平浮动梁由2根薄壁弧形梁组成；水平浮动梁两端均通过环形台与外圆台连接，所述传感器主体设置在外壳一与外壳二之间，应变片粘贴于水平主梁和垂直主梁上，形成2组惠斯通电桥；当力/力矩作用于十字梁时，传感器发生形变，相应位置的应变片组织发生变化，使得对应电桥的输出电压改变，通过测量电压的变化量即可获得力/力矩的值。本发明具有高灵敏度和低维间耦合的优点，结构简单，体积小，安装方便，适用于医学领域的多维力测量。
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公开(公告)号：CN117606664A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311640560.9
申请日：2023-12-04
Applicant: 东南大学
IPC: G01L5/1627
Abstract: 本发明公开了一种六维力传感器的阶梯型弹性梁，包括中心台、阶梯型主梁、浮动梁、轮缘和应变片；中心台通过阶梯型主梁与外侧的浮动梁连接，四角的轮缘与浮动梁相连；将24个应变片粘贴在阶梯型主梁上，形成6组惠斯通电桥，当某一维度的力/力矩作用于阶梯型弹性梁中心时，传感器发生形变，相应位置的应变片阻值发生变化，使得对应电桥的输出电压改变，通过测量电压的变化量即可获得该维度力/力矩的数值，结构简单、灵敏度高且维间耦合低。
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公开(公告)号：CN116337291A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310345929.7
申请日：2023-04-03
Applicant: 东南大学
IPC: G01L1/22
Abstract: 本发明公开了一种可实现溅射工艺的组合式高精度六维力传感器结构，包括十字梁、双U型梁、基座、顶盖、底盖和应变片，将24个应变片溅射在主梁上，形成6组惠斯通电桥，十字梁上3组，双U型梁上3组；所述六维力传感器的测量原理在于：某一维度的输入力/力矩通过施力孔作用于十字梁中心和双U型梁中心，使得传感器产生形变，相应位置的应变片阻值发生变化，进而使得对应电桥的输出电压发生改变。
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