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公开(公告)号：CN115082536B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202210537779.5
申请日：2022-05-18
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种适用于非结构化道路场景下高精度地图的构建方法，涉及自动驾驶技术领域。该方法使用联合标定过相机和激光雷达的数据采集车采集非结构化道路数据，并生成深度图像，根据采集回来的道路数据制作点云地图，根据道路环境选择对应算法进行道路区域提取，对生成的点云地图标注道路边界，判断道路宽度，并根据交通规则生成带有速度和方向的虚拟车道，人工校正步骤4标注的车道线，手动标注红绿灯和路牌位置，并将地图保存为所需的格式。本发明以道路边界为基础，对于在封闭园区和乡镇乡村等环境下的非结构化道路的高精度地图构建提出一种有效的方法，确保其在现自动驾驶软件框架中能够正确辅助无人车感知、定位以及规划等。
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公开(公告)号：CN115082536A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210537779.5
申请日：2022-05-18
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种适用于非结构化道路场景下高精度地图的构建方法，涉及自动驾驶技术领域。该方法使用联合标定过相机和激光雷达的数据采集车采集非结构化道路数据，并生成深度图像，根据采集回来的道路数据制作点云地图，根据道路环境选择对应算法进行道路区域提取，对生成的点云地图标注道路边界，判断道路宽度，并根据交通规则生成带有速度和方向的虚拟车道，人工校正步骤4标注的车道线，手动标注红绿灯和路牌位置，并将地图保存为所需的格式。本发明以道路边界为基础，对于在封闭园区和乡镇乡村等环境下的非结构化道路的高精度地图构建提出一种有效的方法，确保其在现自动驾驶软件框架中能够正确辅助无人车感知、定位以及规划等。
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