公开(公告)号：CN110086393A

公开(公告)日：2019-08-02

申请号：CN201910447613.2

申请日：2019-05-27

Applicant: 东北大学

Inventor： 吴成东 ,  张亚平 ,  姜杨

IPC: H02P21/00 ,  H02P21/05 ,  H02P25/022

Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机(PMSM)转速脉动和转矩脉动抑制系统，属于电机控制技术领域，该系统包括速度迭代学习控制器、速度PI控制器、负载、电机、转矩迭代学习控制器和电流PI控制器，速度迭代学习控制器接收给定速度信号和电机输出速度信号的差值速度信号，经过误差反馈补偿误差的迭代学习控制运算，输出速度误差补偿信号传递给速度PI控制器；负载输出的转矩信号与电机输出的转矩信号的差值信号传递给转矩迭代学习控制器，转矩迭代学习控制器经过误差反馈补偿误差的迭代学习控制运算，输出电流误差补偿信号传递给电流PI控制器，在具体调节参数时，可对其中一个迭代学习控制器进行参数调节至最优抑制效果，然后再对其他进行参数调节实现永磁同步电机对转速脉动和转矩脉动的抑制。

公开(公告)号：CN109543332A

公开(公告)日：2019-03-29

申请号：CN201811460086.0

申请日：2018-11-30

Applicant: 东北大学

Inventor： 吴成东 ,  张亚平 ,  姜杨 ,  王怀震

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明提供一种系列化机器人腕部减速器选型方法，包括以下步骤：S1、选定确定系列的减速器范围；构建以下约束条件，在确定系列的减速器范围内，首选额定扭矩最小的减速器；S2、选定确定系列的伺服电机范围；在确定系列的伺服电机范围内，首选额定输出功率最小的伺服电机；S3、伺服电机及减速器的匹配；确定惯量匹配、验证条件，进行验证步骤，选择符合标准的伺服电机和减速器组合。本发明所述的系列化机器人腕部减速器选型方法，和传统计算方法相比，降低了繁琐的计算量，并在保持伺服系统高性能的同时使其具有更高的性价比，是一种新的系列化机器人腕部减速器选型方法。

公开(公告)号：CN109886174A

公开(公告)日：2019-06-14

申请号：CN201910112721.4

申请日：2019-02-13

Applicant: 东北大学

Inventor： 吴成东 ,  陆正 ,  张亚平

IPC: G06K9/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供一种仓库货架标识牌文字识别的自然场景文字识别方法，至少包括以下步骤：搭建待识别标识牌文本检测网络；所述待识别标识牌文本检测网络的具体结构为：来自VGG-16的13个卷积层，卷积层为10个特征提取的额外的卷积层的全卷积网络，以及6个连接到6个中间卷积层的文本框层；保留所述VGG-16的13个卷积层，将所述VGG-16够成的两个全连接层全链接替换为参数下采样原理的两个卷积层。本发明提供一种用于仓库货架标识牌文字识别的自然场景文字识别方法，可以在物流仓库环境中有较高的自然场景文字识别的准确率、精确率和召回率的同时，也有着很好的效率。