公开(公告)号：CN118868695A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410862321.6

申请日：2024-06-28

Applicant: 东北大学

Inventor： 吴成东 ,  谢义智 ,  庄曜铭 ,  么佚非

IPC: H02P21/05 ,  H02P21/22 ,  H02P21/13 ,  H02P21/30 ,  H02P21/00 ,  H02P25/022 ,  H02P27/08 ,  H02P27/12

Abstract: 本发明一种伺服系统中抑制机械共振和干扰的方法，包括如下步骤：基于陷波滤波器的输出信号以及分数阶干扰观测器的补偿值ik，最后得到q轴电流的参考值iq*，并给定d轴电流参考值；再将电流环PI控制器的输出信号，输入到电机模型的电磁特性Gi(s)中，得到电机的三相定子电流is(k)；基于电角度θ、电机的三相定子电流is(k)经过Clark变换得到定子电流的αβ轴分量，再经过Park变换得到定子电流dq轴分量；电磁转矩的观测值Tm*与实际电磁转矩相减得到电磁转矩的补偿值Tk；电磁转矩的补偿值Tk除以电机转矩常数Kt，然后与分数阶滤波器Q(s)和补偿增益K相乘，得到q轴电流的补偿值ik，将q轴电流的补偿值ik传送给电机，以此实现抑制伺服系统中的机械共振和干扰。

公开(公告)号：CN118868690A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410879197.4

申请日：2024-07-02

Applicant: 东北大学

Inventor： 吴成东 ,  么佚非 ,  庄曜铭 ,  谢义智

IPC: H02P21/00 ,  H02P21/05 ,  H02P21/13 ,  H02P25/026 ,  H02P27/08

Abstract: 本发明一种基于反步滑模控制的伺服系统位置跟踪控制方法，包括以下步骤：根据定义的位置跟踪误差变量设计积分滑模面，对滑模面两次求导，得到基于状态变量的系统动力学二阶状态空间模型，将系统动力学二阶状态空间模型转化为基于所选滑动面的三阶状态空间模型，结合反步控制策略，设计反步滑模控制器；结合可测的转子实际位置信息，实现对伺服系统不可测扰动的估计，基于扰动估计值，得到基于线性扩张状态观测器的反步滑模控制器；接收所述基于线性扩张状态观测器的反步滑模控制器输出的参考电流，PI控制器输出参考电压；参考电压信号经过磁场矢量控制的处理步骤，最终生成电机的控制信号，实现伺服系统位置跟踪控制。

公开(公告)号：CN119154733A

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202411221156.2

申请日：2024-09-02

Applicant: 东北大学

Inventor： 吴成东 ,  徐鹏 ,  庄曜铭 ,  么佚非

IPC: H02P21/00 ,  H02P21/14 ,  H02P25/022 ,  H02P27/12 ,  G05B11/42 ,  G06F17/10

Abstract: 本申请适用于电机控制技术领域，提供了基于强化学习的伺服电机控制方法，方法包括：获取目标电机运行时的三相定子电流，并将所述三相定子电流进行转换，得到第一电流分量和第二电流分量，所述第一电流分量用于表征目标电机转子磁通量的控制基准，所述第二电流分量用于表征目标电机的转矩输出能力；将所述第一电流分量和所述第二电流分量分别与预设参考值进行比较，得到误差数据；获取针对所述目标电机的补偿数据，并将所述误差数据和所述补偿数据输入预设强化学习网络，得到第一电压指令和第二电压指令；通过空间矢量脉宽调制算法，根据所述第一电压指令和所述第二电压指令确定三相电压波形，进而根据所述三相电压波形控制所述目标电机。