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公开(公告)号：CN108614430A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810582206.8
申请日：2018-06-07
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开一种用于非完全连接约束的空间组合体数据驱动控制方法，该方法为：S1、对组合体施加激励，建立激励响应数据库；S2、根据建立的数据库判断组合体是否可控，若否，任务结束；若是，执行S3；S3、若组合体处于非完全约束，执行S4；若组合体处于完全约束，跳至S5；S4、连续施加同方向的激励，判断组合体是否跳出非完全约束区域：a、若是，执行S5；b、若否，跳至S4，直至组合体之间形成稳定固连，执行S5；S5、建立泛模型；S6、设计组合体数据驱动控制器。本发明解决传统的组合体精确控制问题；本发明不依赖于组合体的精确动力学模型，依靠对组合体施加典型激励，通过激励响应映射模型建立控制器模型，具有普遍适用性。
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公开(公告)号：CN106976571A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710236494.7
申请日：2017-04-12
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G4/00
CPC classification number: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种用于空间碎片抓捕的绳系纳星系统，其包含：发射平台，用于搭载两颗纳星，并在抓捕空间碎片时向空间碎片发射该两颗纳星；两颗纳星，每颗纳星表面分别附着缓冲材料；系绳，其两端分别与两颗纳星连接；两颗纳星发射前系绳收纳状于发射平台中，两颗纳星发射后系绳展开并在纳星牵引下缠绕或包拢空间碎片以抓捕空间碎片。其优点是：其采用绳系纳星系统抓捕目标，通过柔性系绳，可以对任意形状的目标进行抓捕；且纳星上设置有缓冲材料，可以避免纳星与目标发生碰撞造成纳星和目标损坏；系绳具有粘扣功能、磁吸功能、记忆形状功能以及自动收紧功能，可防止目标逃脱；绳系纳星抓捕系统相对于其他抓捕方式而言经济效益更高。
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公开(公告)号：CN106850051A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710236792.6
申请日：2017-04-12
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: H04B7/185
Abstract: 本发明公开了一种基于微小卫星的空间碎片清理系统，其包含：地面观测与分析模块，用于确定空间碎片的轨道位置与空间碎片处理任务目的；运载模块，与地面观测与分析模块通信连接，其根据地面观测与分析模块的指示将空间捕获模块送入预订轨道；空间捕获模块，与地面观测与分析模块通信连接，其包含搭载在运载模块上的碎片接管小卫星以及附着于该碎片接管小卫星上的多个观测与操控微卫星；观测与操控微卫星用于对空间碎片进行观测以获得观测数据，碎片接管小卫星用于根据观测数据控制观测与操控微卫星对空间碎片进行处理。其优点是：可以实现对空间正在运行的故障航天器进行检测维修；可以将空间碎片进行离轨处理。
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公开(公告)号：CN106564629B
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201610955782.3
申请日：2016-10-27
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种基于仿生壁虎干黏附材料的空间在轨捕获装置包括：黏附机构、传动机构、驱动机构和底板；黏附机构包括加载腱、连接腱等以及成对设置的黏附机构上层、柔性支撑件和黏附机构下层，黏附机构上层固定在底板下表面，黏附机构上层和黏附机构下层通过绕线将柔性支撑件夹在二者之间，黏附机构下层下表面设有黏附材料，连接腱两端分别固定在黏附机构下层的中心位置；加载腱一端系在连接腱中间位置；传动机构包括由滑轮线串联形成闭环回路的多个定滑轮组件和动滑轮组件以及复位弹簧；驱动机构启动，滑轮线拉紧，带动动滑轮组件移动，复位弹簧受力拉长，加载腱和连接腱受力紧绷，使得黏附机构下层产生切向位移，黏附材料处于加载状态，产生法向黏附力。
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公开(公告)号：CN108121204A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201711232994.X
申请日：2017-11-30
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种组合体航天器姿态无模型的自适应控制方法和系统，其中，所述方法，包括：根据组合体航天器的历史控制输入和历史系统输出，通过极小化估计准则函数，对紧格式动态等价线性化模型中的伪雅各比矩阵的进行在线参数估计，得到伪雅各比矩阵估计值；根据伪雅各比矩阵的估计值，通过向前一步预报误差准则函数，得到下一时刻的控制输入估计值；将所述下一时刻的控制输入估计值作为组合体航天器下一时刻的控制输入，以完成组合体航天器姿态无模型的自适应控制。通过本发明实现了对大时滞组合体航天器的自适应控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110110342B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN201811508943.X
申请日：2018-12-11
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G06F30/15
Abstract: 一种基于邻近算法的组合体航天器数据驱动控制方法，包括如下步骤：建立组合体航天器运动模型；基于邻近算法的数据驱动姿态控制器设计；初始化控制器参数并建立数据库；利用公式计算系统的预测值利用公式计算系统的预测输出；计算控制器；更新数据库中的数据；对k进行赋值k＝k+1，并进行迭代，有效地调整控制器的输出。
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公开(公告)号：CN106850051B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201710236792.6
申请日：2017-04-12
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: H04B7/185
Abstract: 本发明公开了一种基于微小卫星的空间碎片清理系统，其包含：地面观测与分析模块，用于确定空间碎片的轨道位置与空间碎片处理任务目的；运载模块，与地面观测与分析模块通信连接，其根据地面观测与分析模块的指示将空间捕获模块送入预订轨道；空间捕获模块，与地面观测与分析模块通信连接，其包含搭载在运载模块上的碎片接管小卫星以及附着于该碎片接管小卫星上的多个观测与操控微卫星；观测与操控微卫星用于对空间碎片进行观测以获得观测数据，碎片接管小卫星用于根据观测数据控制观测与操控微卫星对空间碎片进行处理。其优点是：可以实现对空间正在运行的故障航天器进行检测维修；可以将空间碎片进行离轨处理。
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公开(公告)号：CN110110342A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201811508943.X
申请日：2018-12-11
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种基于邻近算法的组合体航天器数据驱动控制方法，包括如下步骤：建立组合体航天器运动模型；基于邻近算法的数据驱动姿态控制器设计；初始化控制器参数并建立数据库；利用公式计算系统的预测值利用公式计算系统的预测输出；计算控制器；更新数据库中的数据；对k进行赋值k＝k+1，并进行迭代，有效地调整控制器的输出。
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公开(公告)号：CN109507883A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811420754.7
申请日：2018-11-27
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种组合体航天器姿态无模型自适应控制器参数整定方法，包含如下步骤：S1，针对一般组合体航天器的姿态运动过程，设计相应全格式无模型自适应控制器；S2，针对控制器参数性能指标，选取若干参考输入，完成一组闭环实验；S3，利用闭环实验结果，迭代计算优化的控制器参数值。针对本发明建立了针对一般时间离散非线性系统的无模型控制器，针对无模型控制器中的控制器参数，采取了改进的迭代反馈整定方法进行参数整定，提高了航天器姿态控制的自主完成能力与控制器控制精度。
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公开(公告)号：CN108803647A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810921584.4
申请日：2018-08-14
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05D1/08
CPC classification number: B64G1/244
Abstract: 本发明公开了一种用于动力学模型未知航天器姿态的无模型数据驱动控制方法，属于空间操控研究领域，具体涉及一种用于操控对象质量和惯量特性未知的空间航天器控制方法。其有益效果在于：1）与传统的控制策略相比，本发明不依赖于航天器的精确动力学模型，通过航天器的输入输出数据及敏感器测量数据就可以得到控制器的设计方法；2）在传统的紧格式离散数据动态线性化无模型自适应控制的基础上，引入航天器的激励响应特征，得到用于航天器的无模型自适应控制方法，控制收敛时间更短。
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