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公开(公告)号：CN112731793A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011410147.X
申请日：2020-12-03
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05B9/03
Abstract: 本发明公开了一种空间机构控制器的冗余系统，包括：依次相连的电机驱动控制模块组件、处理器模块组件和仲裁备份模块组件；所述的电机驱动控制模块组件包括一对互为备份设置的电机驱动控制模块；所述的处理器模块组件包括一对互为备份设置的处理器模块；所述的仲裁备份模块组件包括一对互为备份设置的仲裁备份模块。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114337410A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111419481.6
申请日：2021-11-26
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于位置闭环控制的步进电机自适应力矩调节方法，包括以下步骤：S1、设置位置传感器实时监测步进电机的失步数；S2、控制系统根据所述失步数对步进电机的驱动脉冲进行调节，实现步进电机的自适应力矩调节。本发明可根据电机阻力和负载变化情况自动调节驱动力矩，避免使用大功率的浪费和电机损耗，增长电机的使用寿命。
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公开(公告)号：CN109445490A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811516452.X
申请日：2018-12-12
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05D23/24
Abstract: 本发明是一种高可靠高安全的温控电路，其特征在于，包含：铂电阻，贴合在惯组内部的惯性传感器表面，用于采集惯性传感器的温度；信号调理电路，与所述铂电阻连接；比较电路，其第一输入端与所述信号调理电路连接；门限电压，其与所述比较电路的第二输入端连接；第一加热开关，其源极与加热电源连接，栅极与所述比较电路的输出端连接；A/D转换电路，与所述信号调理电路连接；处理器，与所述A/D转换电路连接；所述处理器内部设定目标温度，与所述温度数字信号进行比较；第二加热开关，是MOS型开关，其源极与第一加热开关的漏极连接，栅极与所述处理器连接；加热片，设置在惯性传感器的一另侧，其与所述第二加热开关的漏极连接。
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公开(公告)号：CN119635652A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411972144.3
申请日：2024-12-30
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种双臂空间机器人粘附抓捕控制方法，其特征在于，所述双臂空间机器人粘附抓捕控制方法用于双臂空间机器人系统，所述双臂空间机器人系统包括双臂空间机器人平台(1)、第一部空间机械臂(2)及其末端作用器(4)、第二部空间机械臂(3)及其末端作用器(5)，所述双臂空间机器人粘附抓捕控制方法包括以下步骤：步骤1，提出粘附的概念，设计双臂空间机器人粘附抓捕方式；步骤2，建立坐标系，完成双臂空间机器人动力学建模；步骤3，设计粘附抓捕中的自主路径规划算法；步骤4，利用接触力控制策略完成粘附抓捕的控制器设计；步骤5，闭环数值仿真，验证双臂粘附抓捕有效性。
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公开(公告)号：CN112731793B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202011410147.X
申请日：2020-12-03
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05B9/03
Abstract: 本发明公开了一种空间机构控制器的冗余系统，包括：依次相连的电机驱动控制模块组件、处理器模块组件和仲裁备份模块组件；所述的电机驱动控制模块组件包括一对互为备份设置的电机驱动控制模块；所述的处理器模块组件包括一对互为备份设置的处理器模块；所述的仲裁备份模块组件包括一对互为备份设置的仲裁备份模块。
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公开(公告)号：CN114337410B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202111419481.6
申请日：2021-11-26
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于位置闭环控制的步进电机自适应力矩调节方法，包括以下步骤：S1、设置位置传感器实时监测步进电机的失步数；S2、控制系统根据所述失步数对步进电机的驱动脉冲进行调节，实现步进电机的自适应力矩调节。本发明可根据电机阻力和负载变化情况自动调节驱动力矩，避免使用大功率的浪费和电机损耗，增长电机的使用寿命。
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