公开(公告)号：CN119803646A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202411941147.0

申请日：2024-12-26

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 孙冠群 ,  聂周 ,  杜畅 ,  陆伟亮 ,  石然 ,  伍陈程

IPC: G01H11/02 ,  B64F5/60

Abstract: 本发明公开了一种基于磁流体宽频带双向微颤振角速度检测单元，包括：顶盖(1)、底座(2)、电缆组件(3)、两个磁流体传感器(4)、后面板(5)、支架组件(7)、支座(9)、接插件(10)，所述两个磁流体传感器(4)安装于底座(2)内壁，所述两个磁流体传感器(4)的敏感轴正交且与所述检测单元安装坐标系的两轴对应平行，并且通道各自独立，用于检测双向的微振动信息源。本发明提供的角速度检测单元通过采用磁流体传感器实现了对中高频双向微振动角速度的精确测量，为机载光电吊舱的稳定控制提供了有效的辅助数据参考，同时整体结构轻巧，布局紧凑且可靠性高，并设置有MEMS和光纤陀螺机械接口，用于实现全频带微颤振角速度检测。

公开(公告)号：CN119635652A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411972144.3

申请日：2024-12-30

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 夏新会 ,  陈增昊 ,  曹智 ,  胡羽行 ,  孙冠群 ,  蔡树文

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种双臂空间机器人粘附抓捕控制方法，其特征在于，所述双臂空间机器人粘附抓捕控制方法用于双臂空间机器人系统，所述双臂空间机器人系统包括双臂空间机器人平台(1)、第一部空间机械臂(2)及其末端作用器(4)、第二部空间机械臂(3)及其末端作用器(5)，所述双臂空间机器人粘附抓捕控制方法包括以下步骤：步骤1，提出粘附的概念，设计双臂空间机器人粘附抓捕方式；步骤2，建立坐标系，完成双臂空间机器人动力学建模；步骤3，设计粘附抓捕中的自主路径规划算法；步骤4，利用接触力控制策略完成粘附抓捕的控制器设计；步骤5，闭环数值仿真，验证双臂粘附抓捕有效性。