公开(公告)号：CN119635652A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411972144.3

申请日：2024-12-30

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 夏新会 ,  陈增昊 ,  曹智 ,  胡羽行 ,  孙冠群 ,  蔡树文

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种双臂空间机器人粘附抓捕控制方法，其特征在于，所述双臂空间机器人粘附抓捕控制方法用于双臂空间机器人系统，所述双臂空间机器人系统包括双臂空间机器人平台(1)、第一部空间机械臂(2)及其末端作用器(4)、第二部空间机械臂(3)及其末端作用器(5)，所述双臂空间机器人粘附抓捕控制方法包括以下步骤：步骤1，提出粘附的概念，设计双臂空间机器人粘附抓捕方式；步骤2，建立坐标系，完成双臂空间机器人动力学建模；步骤3，设计粘附抓捕中的自主路径规划算法；步骤4，利用接触力控制策略完成粘附抓捕的控制器设计；步骤5，闭环数值仿真，验证双臂粘附抓捕有效性。

公开(公告)号：CN119813642A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202411913961.1

申请日：2024-12-24

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 赵雪婷 ,  宛俊伟 ,  石然 ,  金昊 ,  夏新会 ,  钱俊宇 ,  蔡树文

IPC: H02K7/08 ,  G02B23/16 ,  H02K13/00 ,  H02K11/215 ,  H02K1/12 ,  H02K1/22

Abstract: 本发明公开了一种空间用具有超大口径光路通道的超稳薄壁转台，采用“定子‑转子‑定子”并联式组装截面结构，包含有双列推力角接触球轴承、永磁同步电机、增量式感应同步器、开关霍尔传感器、位置解码器、分体式导电滑环、载荷接口和安装法兰；所述永磁同步电机、增量式感应同步器、分体式导电滑环均以双列推力角接触球轴承为安装和旋转基准；所述双列推力角接触球轴承包含有轴承内圈和轴承外圈；所述永磁同步电机包含有电机定子和电机转子；所述增量式感应同步器包含有感应同步器定子和感应同步器转子；所述分体式导电滑环包含有导电环和电刷。本发明实现了转台轻量化和小型化，并降低转台轴向长度，提高了转台输出端向和径向旋转精度。