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公开(公告)号：CN117114177A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311032694.2
申请日：2023-08-16
Applicant: 上海神添实业有限公司
Abstract: 本发明公开了一种摄影测量网络规划方法，包括如下步骤：S1、获取待测物体空间坐标点云数据以及相机内参数；S2、根据待测物空间区域生成相机种群的初代网络规划决策变量；S3、建立空间摄影网形约束，转化为数学模型，并建立相机测量的覆盖率和摄影相机站位网形分布评价函数；S4、根据多目标函数，以测量的覆盖率和站位网形分布评价函数建立复合适应度函数；S5、设计基于精英选择策略的自适应遗传算法，包括选择决策变量编码形式，设计变异、交叉、复制算子和精英选择策略；S6、利用遗传算法进行全局优化求解，当达到阈值条件时，计算结束，输出寻优后的相机测量网络分布信息。
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公开(公告)号：CN108128584B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201711248856.0
申请日：2017-12-01
Applicant: 上海神添实业有限公司 , 上海无线电设备研究所
IPC: B65G1/04
Abstract: 本发明公开了一种智能化与自动化药房，其包含储药系统、上药系统和出药系统；储药系统采用层次分析法和整数优化聚类分析方法进行储药，储药系统包含储药柜；上药系统包含上药机械手和上药输送机构；上药输送机构的出药口与上药机械手的U型槽的进药口相对接，该上药机械手的U型槽的出药口与储药柜的入口相连，形成上药通道；出药系统包括升降机、出药机构和接药传送带；储药柜的U型槽出药口与出药机构的进药口相对接，出药机构的出药口与接药传送带连接形成出药通道。本发明可有效节约医院有限的场地，在不增加药房场地面积时，大幅提高药品和药柜的利用率，因而具有重要的经济效益，可在多个场景中进行推广意义，经济与社会效益显著。
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公开(公告)号：CN109394476B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201811489247.9
申请日：2018-12-06
Applicant: 上海神添实业有限公司 , 上海无线电设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种脑肌信息自动意图识别与上肢智能控制方法及系统，用于脑卒中患者上半肢康复治疗，通过脑电、表面肌电信号采集仪实时采集并处理患者的脑电和表面肌电信号，采用分别由多项式核函数和RBF核函数加权组成的混合核函数进行拟和与预测，从而更准确的识别并监测患者运动意图，同时判断其相应康复程度，据此采用相应的康复训练策略。当脑卒中患者上半肢康复程度低时，采用被动训练控制；当脑卒中患者上半肢康复程度较高时，采取主动、助力及抗阻控制模式。本发明中所提出的混合核函数支持向量机模型具有较好的学习能力和泛化性能，预测精度高，控制性能好，其预测结果满足脑卒中患者康复机器人指标要求。
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公开(公告)号：CN109481225A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811153623.7
申请日：2018-09-30
Applicant: 上海神添实业有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种轻量仿生式上肢外骨骼康复机器人系统，是一种机器人辅助康复训练的装置。该系统包括肩关节外骨骼模块、肘关节外骨骼模块、腕关节外骨骼模块和手部把手模块，各模块通过螺钉连接组成整机。机器人系统总共包含7个自由度。其中，肩关节包含3个自由度；肘关节包含2个自由度；腕关节包含2个自由度。所述肩关节模块连接背部尺寸调节模块；所述肘关节模块分别连接肩关节模块和腕关节模块；所述腕关节模块连接手部把手模块。本发明通过小型电机和减速器分别驱动各个关节运动，可调节设计保证外骨骼与人体自由度保持同轴，仿生式设计增加了系统的舒适性，外骨骼可穿戴式设计解决了传统康复设备使用位置受限的问题，具有轻便的特性。
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公开(公告)号：CN106938755A
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201611071572.4
申请日：2016-11-29
Applicant: 上海无线电设备研究所 , 上海神添实业有限公司
CPC classification number: B65G1/137
Abstract: 本发明公开一种智能药房自动化上药出药系统，该系统包含：外力助推式储药柜，其设有若干水平式储药槽；上药机构，其将药品由上药机构的进药口传输至预设对应的水平式储药槽的进药口；发药机构，其将选定药品由其所在水平式储药槽的出药口传输至发药机构的出药口；分拣机构，其进药口连接发药机构的出药口，分拣机构将接收的药品传送并分拣到指定取药口；控制系统，其连接上药机构、发药机构和分拣机构，采用粒子群TSP优化方法，计划并控制上药机构进行上药和发药机构进行发药的顺序和最短运动路径。本发明有效提高医院现有药房盒装药品整体发放效率及存储效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117880635A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311646616.1
申请日：2023-12-04
Applicant: 上海神添实业有限公司
IPC: H04N23/695 , H04N23/60 , H04N23/73 , F16M11/42
Abstract: 本发明公开了一种机器人自动拍照设备及方法，其用于对产品进行拍照，所述设备包括：机器人滑台；六轴机器人，其设置在所述机器人滑台上；摄像设备，其设置在所述六轴机器人的末端；主控计算机，其分别与所述六轴机器人和所述摄像设备通过线缆通信连接；料架，其设置在所述机器人滑台的一侧，产品设置在所述料架上，本发明提供的机器人自动拍照设备，设计料架，六轴机器人搭配机器人滑台和摄像设备，充分利用六轴机器人作业范围大和位置姿态调整灵活的优点，调整摄像设备的位姿对准拍照点位，主控计算机自动调整摄像设备的拍照参数并自动完成相机触发与图像摄录，满足多种产品的拍照，摄像设备的拍照位置灵活。
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公开(公告)号：CN109176524B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201811153805.4
申请日：2018-09-30
Applicant: 上海神添实业有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于键合图的移动机械臂系统建模方法，该方法包括：1、构建驱动电机、传动机构键合图模型；2、构建双轮差动式移动机器人机械系统键合图模型；3、构建串联式机械臂机械系统键合图模型；4、根据机器人自由度，连接步骤1至步骤3所建立的键合图模型，并考虑与地面间的受力关系，建立完整的机器人系统键合图模型；5、根据键合图模型推导数学模型；6、根据模型进行系统仿真、分析。本发明避免了对移动机器人和机械臂分别建模、分别控制而忽略其耦合关系所带来的误差，采用键合图方法，以统一的方式处理多种能量形式并存的机器人系统的建模与仿真问题，提高了机器人系统动力学建模、仿真、分析的快速性及准确性。
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公开(公告)号：CN109176525A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811153806.9
申请日：2018-09-30
Applicant: 上海神添实业有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于径向基函数(RBF)神经网络的移动机械手自适应控制方法。包括以下步骤：S1建立标准移动机械手动力学模型；S2搭建机器人动力学模型的RBF神经网络；S3利用搭建的神经网络设计出具有自适应能力的移动机械手轨迹跟踪方法；S4通过在线学习自动识别未知的移动平台和机械手动力学参数，对未知动力学参数进行闭环辨识和补偿，RBF神经网络的参数可以在线更新，最终通过仿真验证控制方法的可行性和有效性。本发明不需要精确的机器人动力学模型，可以完全消除由未知动力学参数和外界干扰引起的输出误差，弥补了基于模型的机器人控制方案离不开精确的动力学模型的问题，提高了移动机械手的动态性能以及关节空间的轨迹跟踪精度。
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公开(公告)号：CN109176524A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811153805.4
申请日：2018-09-30
Applicant: 上海神添实业有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于键合图的移动机械臂系统建模方法，该方法包括：1、构建驱动电机、传动机构键合图模型；2、构建双轮差动式移动机器人机械系统键合图模型；3、构建串联式机械臂机械系统键合图模型；4、根据机器人自由度，连接步骤1至步骤3所建立的键合图模型，并考虑与地面间的受力关系，建立完整的机器人系统键合图模型；5、根据键合图模型推导数学模型；6、根据模型进行系统仿真、分析。本发明避免了对移动机器人和机械臂分别建模、分别控制而忽略其耦合关系所带来的误差，采用键合图方法，以统一的方式处理多种能量形式并存的机器人系统的建模与仿真问题，提高了机器人系统动力学建模、仿真、分析的快速性及准确性。
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公开(公告)号：CN108128584A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201711248856.0
申请日：2017-12-01
Applicant: 上海神添实业有限公司 , 上海无线电设备研究所
IPC: B65G1/04
Abstract: 本发明公开了一种智能化与自动化药房，其包含储药系统、上药系统和出药系统；储药系统采用层次分析法和整数优化聚类分析方法进行储药，储药系统包含储药柜；上药系统包含上药机械手和上药输送机构；上药输送机构的出药口与上药机械手的U型槽的进药口相对接，该上药机械手的U型槽的出药口与储药柜的入口相连，形成上药通道；出药系统包括升降机、出药机构和接药传送带；储药柜的U型槽出药口与出药机构的进药口相对接，出药机构的出药口与接药传送带连接形成出药通道。本发明可有效节约医院有限的场地，在不增加药房场地面积时，大幅提高药品和药柜的利用率，因而具有重要的经济效益，可在多个场景中进行推广意义，经济与社会效益显著。
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