公开(公告)号：CN109176524B

公开(公告)日：2020-07-31

申请号：CN201811153805.4

申请日：2018-09-30

Applicant: 上海神添实业有限公司

Inventor： 钱阳 ,  吴雄君 ,  刘剑 ,  韩非 ,  赵伟杰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于键合图的移动机械臂系统建模方法，该方法包括：1、构建驱动电机、传动机构键合图模型；2、构建双轮差动式移动机器人机械系统键合图模型；3、构建串联式机械臂机械系统键合图模型；4、根据机器人自由度，连接步骤1至步骤3所建立的键合图模型，并考虑与地面间的受力关系，建立完整的机器人系统键合图模型；5、根据键合图模型推导数学模型；6、根据模型进行系统仿真、分析。本发明避免了对移动机器人和机械臂分别建模、分别控制而忽略其耦合关系所带来的误差，采用键合图方法，以统一的方式处理多种能量形式并存的机器人系统的建模与仿真问题，提高了机器人系统动力学建模、仿真、分析的快速性及准确性。

公开(公告)号：CN109176524A

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201811153805.4

申请日：2018-09-30

Applicant: 上海神添实业有限公司

Inventor： 钱阳 ,  吴雄君 ,  刘剑 ,  韩非 ,  赵伟杰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于键合图的移动机械臂系统建模方法，该方法包括：1、构建驱动电机、传动机构键合图模型；2、构建双轮差动式移动机器人机械系统键合图模型；3、构建串联式机械臂机械系统键合图模型；4、根据机器人自由度，连接步骤1至步骤3所建立的键合图模型，并考虑与地面间的受力关系，建立完整的机器人系统键合图模型；5、根据键合图模型推导数学模型；6、根据模型进行系统仿真、分析。本发明避免了对移动机器人和机械臂分别建模、分别控制而忽略其耦合关系所带来的误差，采用键合图方法，以统一的方式处理多种能量形式并存的机器人系统的建模与仿真问题，提高了机器人系统动力学建模、仿真、分析的快速性及准确性。