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公开(公告)号：CN112896152B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201911215077.X
申请日：2019-12-02
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
IPC: B60W30/08 , B60W30/095 , B60W60/00
Abstract: 本发明提供了一种无人驾驶车辆的避障方法，该方法包括：确定避障方式并筛选与避障方式对应的左侧避障的第一目标车辆；如果与第一目标车辆的第一相对距离满足左侧避障安全距离要求，则开始左侧避障，在到达左侧避障路径上的避障标记点的过程中，筛选与避障方式对应的右侧回归的第二目标车辆，如果与第二目标车辆的第二相对距离不满足右侧回归安全距离要求，则继续按照左侧避障路径行驶直到到达避障标记点后，持续按照左侧避障路径行驶，直至到达左侧避障路径的规划终点时，筛选与避障方式对应的右侧回归的第三目标车辆；如果与第三目标车辆的第三相对距离满足右侧回归安全距离要求，则开始右侧回归，直至到达右侧回归路径的规划终点。
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公开(公告)号：CN115880937A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202111129410.2
申请日：2021-09-26
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
IPC: G08G1/14 , G01M17/007
Abstract: 本申请实施例公开了一种检测车位检测系统精度的方法、装置及系统；所述方法包括：获得所述车位参数的对照值；确定所述车位参数的测试值和所述对照值的差值的绝对值为误差；其中，所述车位参数的测试值为通过车位检测系统获得的；确定对应于所述车位参数的车辆和车位之间的距离参数；以所述距离参数为自变量，确定函数的值为所述车位参数的系数；其中，所述函数的值大于零、所述函数的导数大于零且所述函数的导数单调递减；根据所述误差和所述系数的乘积，确定所述车位检测系统的精度；用以得到具有较高的准确性的车位检测系统的精度。
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公开(公告)号：CN112651584A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910963338.X
申请日：2019-10-11
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本申请公开了一种驾驶环境安全性评估方法，通过将当前驾驶环境中的目标物划分至各个目标物集合，并确定不包括待评估目标物的目标物集合各自对应的空间向量，以及包括待评估目标物的目标物集合对应于各种潜在驾驶任务的空间向量，进而基于包括待评估目标物的目标物集合对应于各种潜在驾驶任务的空间向量，以及不包括待评估目标物的目标物集合的空间向量，确定各种潜在驾驶任务对应的安全系数，由此确定适用于待评估目标物的安全驾驶任务。该方法可以根据当前驾驶环境中的各个目标物，对待评估目标物的驾驶环境安全性做出全面综合的评估，预测各种潜在驾驶任务对应的安全性，从而实现智能驾驶避免驾驶风险，为快速应对风险提供了基础保障。
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公开(公告)号：CN112651584B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN201910963338.X
申请日：2019-10-11
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
IPC: G06Q10/0639 , G06Q10/0635
Abstract: 本申请公开了一种驾驶环境安全性评估方法，通过将当前驾驶环境中的目标物划分至各个目标物集合，并确定不包括待评估目标物的目标物集合各自对应的空间向量，以及包括待评估目标物的目标物集合对应于各种潜在驾驶任务的空间向量，进而基于包括待评估目标物的目标物集合对应于各种潜在驾驶任务的空间向量，以及不包括待评估目标物的目标物集合的空间向量，确定各种潜在驾驶任务对应的安全系数，由此确定适用于待评估目标物的安全驾驶任务。该方法可以根据当前驾驶环境中的各个目标物，对待评估目标物的驾驶环境安全性做出全面综合的评估，预测各种潜在驾驶任务对应的安全性，从而实现智能驾驶避免驾驶风险，为快速应对风险提供了基础保障。
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公开(公告)号：CN115503689A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202110621242.2
申请日：2021-06-03
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种基于立体车位的泊车方法和装置，在获取车辆周围的图像后，由于立体车位一般不具有车位线信息，故不再基于车位线信息在图像中识别空闲立体车位，而是根据立体车位泊入侧的两个角点在图像中识别空闲立体车位。若两个角点之间的角点距离满足第一阈值条件，则该车辆可以泊入该空闲立体车位，将该空闲立体车位确定为目标车位。为了能够将车辆正确泊入目标车位，基于Tof相机获取表征目标车位两侧的保护沿位置的有效点云数据，根据该有效点云数据可以确定出表征目标车位与该车辆的相对位置关系，从而可以基于点云函数控制该车辆泊入目标车位，在提高了目标车位的检测效率的同时，提高了泊车的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112896152A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201911215077.X
申请日：2019-12-02
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
IPC: B60W30/08 , B60W30/095
Abstract: 本发明提供了一种无人驾驶车辆的避障方法，该方法包括：确定避障方式并筛选与避障方式对应的左侧避障的第一目标车辆；如果与第一目标车辆的第一相对距离满足左侧避障安全距离要求，则开始左侧避障，在到达左侧避障路径上的避障标记点的过程中，筛选与避障方式对应的右侧回归的第二目标车辆，如果与第二目标车辆的第二相对距离不满足右侧回归安全距离要求，则继续按照左侧避障路径行驶直到到达避障标记点后，持续按照左侧避障路径行驶，直至到达左侧避障路径的规划终点时，筛选与避障方式对应的右侧回归的第三目标车辆；如果与第三目标车辆的第三相对距离满足右侧回归安全距离要求，则开始右侧回归，直至到达右侧回归路径的规划终点。
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公开(公告)号：CN112991815A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201911214071.0
申请日：2019-12-02
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明提供了一种避障安全距离计算方法及装置，该方法包括：在无人驾驶车辆执行主动避障操作的过程中，确定与无人驾驶车辆具有碰撞关系的目标车辆；获取无人驾驶车辆的第一车辆信息和当前时刻下的第一行驶信息、以及目标车辆的第二车辆信息和当前时刻下的第二行驶信息；根据主动避障操作的操作类型、目标车辆所在车道的车道类型、以及目标车辆与无人驾驶车辆的相对位置关系，分析第一车辆信息、第一行驶信息、第二车辆信息和第二行驶信息得到无人驾驶车辆和目标车辆的避障安全距离。本发明通过分析车辆在避障过程中的碰撞关系计算避障安全距离，使得避障安全距离合理，对无人驾驶车辆的避障车辆开发具有理论指导意义和实际工程应用价值。
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公开(公告)号：CN112406699A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201910778290.5
申请日：2019-08-22
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
IPC: B60Q9/00
Abstract: 本发明公开了一种手脱离方向盘的检测方法、电子控制单元及检测系统，检测方法应用于电子控制单元，在车辆行驶过程中，获取驾驶员手握方向盘时产生的驾驶员手力矩值，当确定驾驶员手力矩值小于手力矩阈值的持续时间大于持续时间阈值时，判定驾驶员的手已离开方向盘。本发明公开的检测方法通过电动助力转向系统即可实现，而电动助力转向系统为汽车标配，因此，无需在车辆中安装智能方向盘，且无需采用面部识别技术，从而省去了零件开发周期，降低了开发成本，适用于中低成本的车型。由于本申请是基于驾驶员手力矩值来直接确定驾驶员的手是否脱离方向盘，因此相比于基于驾驶员是否疲劳来间接确定驾驶员的手是否脱离方向盘而言，减小了误报的情况。
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公开(公告)号：CN115147804A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110350000.4
申请日：2021-03-31
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种车位识别方法，该方法利用超声波进行车位检测，获得候选车位，根据多路环视图像学习到的障碍物信息，确定候选车位是否为真实车位，当为真实车位时，输出真实车位的位置信息，能够避免车位识别受环境、精度以及障碍物对车位识别的影响，获取真实车位的位置信息，为自动泊车提供准确稳定的输入信息，辅助自动泊车功能的完成，增强用户的使用体验，提高车位的自动泊入成功率。
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