公开(公告)号：CN112651584A

公开(公告)日：2021-04-13

申请号：CN201910963338.X

申请日：2019-10-11

Applicant: 上海汽车集团股份有限公司

Inventor： 盛春莉 ,  杨磊 ,  田敏杰 ,  尚涵宇 ,  赖杰 ,  何业嘉

IPC: G06Q10/06

Abstract: 本申请公开了一种驾驶环境安全性评估方法，通过将当前驾驶环境中的目标物划分至各个目标物集合，并确定不包括待评估目标物的目标物集合各自对应的空间向量，以及包括待评估目标物的目标物集合对应于各种潜在驾驶任务的空间向量，进而基于包括待评估目标物的目标物集合对应于各种潜在驾驶任务的空间向量，以及不包括待评估目标物的目标物集合的空间向量，确定各种潜在驾驶任务对应的安全系数，由此确定适用于待评估目标物的安全驾驶任务。该方法可以根据当前驾驶环境中的各个目标物，对待评估目标物的驾驶环境安全性做出全面综合的评估，预测各种潜在驾驶任务对应的安全性，从而实现智能驾驶避免驾驶风险，为快速应对风险提供了基础保障。

公开(公告)号：CN112991815B

公开(公告)日：2022-02-25

申请号：CN201911214071.0

申请日：2019-12-02

Applicant: 上海汽车集团股份有限公司

Inventor： 黄可西 ,  潘鲁彬 ,  程慧芬 ,  赖杰 ,  尚涵宇 ,  王勇萍 ,  杨威 ,  洪庆 ,  任杉

IPC: G08G1/16

公开(公告)号：CN112991815A

公开(公告)日：2021-06-18

申请号：CN201911214071.0

申请日：2019-12-02

Applicant: 上海汽车集团股份有限公司

Inventor： 黄可西 ,  潘鲁彬 ,  程慧芬 ,  赖杰 ,  尚涵宇 ,  王勇萍 ,  杨威 ,  洪庆 ,  任杉

IPC: G08G1/16

Abstract: 本发明提供了一种避障安全距离计算方法及装置，该方法包括：在无人驾驶车辆执行主动避障操作的过程中，确定与无人驾驶车辆具有碰撞关系的目标车辆；获取无人驾驶车辆的第一车辆信息和当前时刻下的第一行驶信息、以及目标车辆的第二车辆信息和当前时刻下的第二行驶信息；根据主动避障操作的操作类型、目标车辆所在车道的车道类型、以及目标车辆与无人驾驶车辆的相对位置关系，分析第一车辆信息、第一行驶信息、第二车辆信息和第二行驶信息得到无人驾驶车辆和目标车辆的避障安全距离。本发明通过分析车辆在避障过程中的碰撞关系计算避障安全距离，使得避障安全距离合理，对无人驾驶车辆的避障车辆开发具有理论指导意义和实际工程应用价值。

公开(公告)号：CN112896152B

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN201911215077.X

申请日：2019-12-02

Applicant: 上海汽车集团股份有限公司

Inventor： 黄可西 ,  潘鲁彬 ,  程慧芬 ,  赖杰 ,  尚涵宇 ,  王勇萍 ,  杨威 ,  洪庆 ,  任杉

IPC: B60W30/08 ,  B60W30/095 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明提供了一种无人驾驶车辆的避障方法，该方法包括：确定避障方式并筛选与避障方式对应的左侧避障的第一目标车辆；如果与第一目标车辆的第一相对距离满足左侧避障安全距离要求，则开始左侧避障，在到达左侧避障路径上的避障标记点的过程中，筛选与避障方式对应的右侧回归的第二目标车辆，如果与第二目标车辆的第二相对距离不满足右侧回归安全距离要求，则继续按照左侧避障路径行驶直到到达避障标记点后，持续按照左侧避障路径行驶，直至到达左侧避障路径的规划终点时，筛选与避障方式对应的右侧回归的第三目标车辆；如果与第三目标车辆的第三相对距离满足右侧回归安全距离要求，则开始右侧回归，直至到达右侧回归路径的规划终点。

公开(公告)号：CN112651584B

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN201910963338.X

申请日：2019-10-11

Applicant: 上海汽车集团股份有限公司

Inventor： 盛春莉 ,  杨磊 ,  田敏杰 ,  尚涵宇 ,  赖杰 ,  何业嘉

IPC: G06Q10/0639 ,  G06Q10/0635

Abstract: 本申请公开了一种驾驶环境安全性评估方法，通过将当前驾驶环境中的目标物划分至各个目标物集合，并确定不包括待评估目标物的目标物集合各自对应的空间向量，以及包括待评估目标物的目标物集合对应于各种潜在驾驶任务的空间向量，进而基于包括待评估目标物的目标物集合对应于各种潜在驾驶任务的空间向量，以及不包括待评估目标物的目标物集合的空间向量，确定各种潜在驾驶任务对应的安全系数，由此确定适用于待评估目标物的安全驾驶任务。该方法可以根据当前驾驶环境中的各个目标物，对待评估目标物的驾驶环境安全性做出全面综合的评估，预测各种潜在驾驶任务对应的安全性，从而实现智能驾驶避免驾驶风险，为快速应对风险提供了基础保障。

公开(公告)号：CN112896152A

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN201911215077.X

申请日：2019-12-02

Applicant: 上海汽车集团股份有限公司

Inventor： 黄可西 ,  潘鲁彬 ,  程慧芬 ,  赖杰 ,  尚涵宇 ,  王勇萍 ,  杨威 ,  洪庆 ,  任杉

IPC: B60W30/08 ,  B60W30/095

Abstract: 本发明提供了一种无人驾驶车辆的避障方法，该方法包括：确定避障方式并筛选与避障方式对应的左侧避障的第一目标车辆；如果与第一目标车辆的第一相对距离满足左侧避障安全距离要求，则开始左侧避障，在到达左侧避障路径上的避障标记点的过程中，筛选与避障方式对应的右侧回归的第二目标车辆，如果与第二目标车辆的第二相对距离不满足右侧回归安全距离要求，则继续按照左侧避障路径行驶直到到达避障标记点后，持续按照左侧避障路径行驶，直至到达左侧避障路径的规划终点时，筛选与避障方式对应的右侧回归的第三目标车辆；如果与第三目标车辆的第三相对距离满足右侧回归安全距离要求，则开始右侧回归，直至到达右侧回归路径的规划终点。