公开(公告)号：CN112896152A

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN201911215077.X

申请日：2019-12-02

Applicant: 上海汽车集团股份有限公司

Inventor： 黄可西 ,  潘鲁彬 ,  程慧芬 ,  赖杰 ,  尚涵宇 ,  王勇萍 ,  杨威 ,  洪庆 ,  任杉

IPC: B60W30/08 ,  B60W30/095

Abstract: 本发明提供了一种无人驾驶车辆的避障方法，该方法包括：确定避障方式并筛选与避障方式对应的左侧避障的第一目标车辆；如果与第一目标车辆的第一相对距离满足左侧避障安全距离要求，则开始左侧避障，在到达左侧避障路径上的避障标记点的过程中，筛选与避障方式对应的右侧回归的第二目标车辆，如果与第二目标车辆的第二相对距离不满足右侧回归安全距离要求，则继续按照左侧避障路径行驶直到到达避障标记点后，持续按照左侧避障路径行驶，直至到达左侧避障路径的规划终点时，筛选与避障方式对应的右侧回归的第三目标车辆；如果与第三目标车辆的第三相对距离满足右侧回归安全距离要求，则开始右侧回归，直至到达右侧回归路径的规划终点。

公开(公告)号：CN112896152B

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN201911215077.X

申请日：2019-12-02

Applicant: 上海汽车集团股份有限公司

Inventor： 黄可西 ,  潘鲁彬 ,  程慧芬 ,  赖杰 ,  尚涵宇 ,  王勇萍 ,  杨威 ,  洪庆 ,  任杉

IPC: B60W30/08 ,  B60W30/095 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明提供了一种无人驾驶车辆的避障方法，该方法包括：确定避障方式并筛选与避障方式对应的左侧避障的第一目标车辆；如果与第一目标车辆的第一相对距离满足左侧避障安全距离要求，则开始左侧避障，在到达左侧避障路径上的避障标记点的过程中，筛选与避障方式对应的右侧回归的第二目标车辆，如果与第二目标车辆的第二相对距离不满足右侧回归安全距离要求，则继续按照左侧避障路径行驶直到到达避障标记点后，持续按照左侧避障路径行驶，直至到达左侧避障路径的规划终点时，筛选与避障方式对应的右侧回归的第三目标车辆；如果与第三目标车辆的第三相对距离满足右侧回归安全距离要求，则开始右侧回归，直至到达右侧回归路径的规划终点。

公开(公告)号：CN111775649B

公开(公告)日：2021-11-09

申请号：CN201910271973.1

申请日：2019-04-04

Applicant: 上海汽车集团股份有限公司 ,  上海汽车工业(集团)总公司

Inventor： 姚谢钧 ,  石永金 ,  毛向阳 ,  杜培源 ,  金方杰 ,  陈德玲 ,  张聪 ,  金和飞 ,  任杉 ,  张杰 ,  王亚男

IPC: B60G17/016 ,  B60G17/019 ,  B60G17/0195

Abstract: 本申请公开了一种减振器控制方法，该方法包括：获取车辆晃动侧倾速度以及车辆行驶参数；根据车辆行驶参数，确定适配于当前行驶状态的减振器控制策略，该减振器控制策略用于根据所获取的车辆晃动侧倾速度相应地计算抑制阻尼值；进而，通过恒流源模块向各个减振器输出控制电流，以控制各减振器产生其对应的抑制阻尼值，施加到车身，减轻车辆的晃动和/或侧倾的幅度。上述方法通过向各减振器施加其对应的抑制阻尼力，对车辆当前的行驶状态所产生的晃动和/或侧倾现象进行相应地抑制，从而提高用户的驾乘体验。

公开(公告)号：CN112991815B

公开(公告)日：2022-02-25

申请号：CN201911214071.0

申请日：2019-12-02

Applicant: 上海汽车集团股份有限公司

Inventor： 黄可西 ,  潘鲁彬 ,  程慧芬 ,  赖杰 ,  尚涵宇 ,  王勇萍 ,  杨威 ,  洪庆 ,  任杉

IPC: G08G1/16

公开(公告)号：CN112991815A

公开(公告)日：2021-06-18

申请号：CN201911214071.0

申请日：2019-12-02

Applicant: 上海汽车集团股份有限公司

Inventor： 黄可西 ,  潘鲁彬 ,  程慧芬 ,  赖杰 ,  尚涵宇 ,  王勇萍 ,  杨威 ,  洪庆 ,  任杉

IPC: G08G1/16

Abstract: 本发明提供了一种避障安全距离计算方法及装置，该方法包括：在无人驾驶车辆执行主动避障操作的过程中，确定与无人驾驶车辆具有碰撞关系的目标车辆；获取无人驾驶车辆的第一车辆信息和当前时刻下的第一行驶信息、以及目标车辆的第二车辆信息和当前时刻下的第二行驶信息；根据主动避障操作的操作类型、目标车辆所在车道的车道类型、以及目标车辆与无人驾驶车辆的相对位置关系，分析第一车辆信息、第一行驶信息、第二车辆信息和第二行驶信息得到无人驾驶车辆和目标车辆的避障安全距离。本发明通过分析车辆在避障过程中的碰撞关系计算避障安全距离，使得避障安全距离合理，对无人驾驶车辆的避障车辆开发具有理论指导意义和实际工程应用价值。

公开(公告)号：CN111775649A

公开(公告)日：2020-10-16

申请号：CN201910271973.1

申请日：2019-04-04

Applicant: 上海汽车集团股份有限公司 ,  上海汽车工业(集团)总公司

Inventor： 姚谢钧 ,  石永金 ,  毛向阳 ,  杜培源 ,  金方杰 ,  陈德玲 ,  张聪 ,  金和飞 ,  任杉 ,  张杰 ,  王亚男

IPC: B60G17/016 ,  B60G17/019 ,  B60G17/0195

Abstract: 本申请公开了一种减振器控制方法，该方法包括：获取车辆晃动侧倾速度以及车辆行驶参数；根据车辆行驶参数，确定适配于当前行驶状态的减振器控制策略，该减振器控制策略用于根据所获取的车辆晃动侧倾速度相应地计算抑制阻尼值；进而，通过恒流源模块向各个减振器输出控制电流，以控制各减振器产生其对应的抑制阻尼值，施加到车身，减轻车辆的晃动和/或侧倾的幅度。上述方法通过向各减振器施加其对应的抑制阻尼力，对车辆当前的行驶状态所产生的晃动和/或侧倾现象进行相应地抑制，从而提高用户的驾乘体验。