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公开(公告)号：CN118466287A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410549872.7
申请日：2024-05-06
Applicant: 上海交通大学 , 上海振华重工(集团)股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种基于模型预测控制的岸桥吊具实时止荡控制方法，包括以下步骤：基于拉格朗日方程建立岸桥吊载系统的动力学方程；使用线性时变模型预测控制算法实现动态随机初始位置的轨迹跟踪控制，并将量子粒子群优化算法应用到模型预测控制的滚动优化进程以求解非线性二次规划问题；构建预定时间非线性干扰观测器预估未知时变扰动，并反馈至线性时变模型预测控制算法的控制输入中，对岸桥吊载系统的动力学方程中的外部干扰力进行主动补偿。与现有技术相比，本发明可以在存在外部干扰的环境中实现快速且稳定的轨迹跟踪以有效抑制吊具摇荡。
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公开(公告)号：CN108439214B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201810270802.2
申请日：2018-03-29
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种岸桥的自动装卸方法，在小车的一次工作循环中，至少包括：第一运行步骤，小车从主梁的第一位置运行至预设位置；检测步骤，检测重物的偏移值；判定步骤，计算偏移值与预设偏移值的差值，如果差值小于偏移阈值，则开始着箱步骤；如果差值大于或等于偏移阈值，则进入调整步骤；调整步骤，将小车的位置由预设位置调整至第二位置；着箱步骤，将重物下放至着箱位置。本发明提供的岸桥自动装卸方法，小车在进入着箱步骤时，其就位位置不是着箱位置的正上方，而是与着箱位置的正上方存在一定的距离，该距离根据重物的偏移值确定，以使得重物在竖直方向上与着箱位置大致对齐，从而可大大减少着箱步骤中对重物的纠偏量，显著提高装卸效率。
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公开(公告)号：CN109650258A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910034879.4
申请日：2019-01-15
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种岸桥操作系统，包括：摄像头，用于获取岸桥的图像；储存有真实岸桥程序的真实岸桥控制器；储存有仿真图像的模拟器；储存有中控程序和复制的真实岸桥程序的中控控制器，中控控制器与真实岸桥控制器以及模拟器交互；与中控控制器交互的操作台；用于显示岸桥或仿真图像的显示模块；用于产生真实或模拟状态信号的状态切换模块；中控控制器和显示模块读取到第一信号时，中控控制器与真实岸桥控制器进行交互，显示模块显示岸桥的图像；中控控制器和显示模块读取到第二信号时，中控控制器与模拟器进行交互，显示模块显示仿真图像。该岸桥操作系统既能操作真实岸桥，又能模拟训练，能够降低系统成本，提升操作人员的操作水平和效率。
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公开(公告)号：CN108439214A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810270802.2
申请日：2018-03-29
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种岸桥的自动装卸方法，在小车的一次工作循环中，至少包括：第一运行步骤，小车从主梁的第一位置运行至预设位置；检测步骤，检测重物的偏移值；判定步骤，计算偏移值与预设偏移值的差值，如果差值小于偏移阈值，则开始着箱步骤；如果差值大于或等于偏移阈值，则进入调整步骤；调整步骤，将小车的位置由预设位置调整至第二位置；着箱步骤，将重物下放至着箱位置。本发明提供的岸桥自动装卸方法，小车在进入着箱步骤时，其就位位置不是着箱位置的正上方，而是与着箱位置的正上方存在一定的距离，该距离根据重物的偏移值确定，以使得重物在竖直方向上与着箱位置大致对齐，从而可大大减少着箱步骤中对重物的纠偏量，显著提高装卸效率。
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公开(公告)号：CN108382998A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810251047.3
申请日：2018-03-26
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司
CPC classification number: B66C13/16 , B66C13/063
Abstract: 本发明一种吊装系统的自动控制方法和装置，包括以下步骤：计算起升机构将重物下放至目标位置所需的第一时间；计算重物由当前位置摆动至摆动平衡点所需的第二时间；计算重物由当前位置扭转至扭转平衡位置所需的第三时间；然后通过对上述三个时间进行比较，确定合适的下放时间点。通过本发明提供的自动控制方法和装置，可保证重物摆动和扭转至平衡位置的时间小于重物在竖直方向下降至目标位置的时间，即可保证重物在竖直方向接近目标位置时，其摆动和扭转的幅度已减小至允许的范围，从而可保证重物的准确就位。本发明提供的控制方法无需人工操作的介入，提高了吊装过程的自动化程度，减小了对人工经验的依赖。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119099401A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411368621.5
申请日：2024-09-29
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种港口轮胎吊的充电控制方法及充电机器人，其中控制方法应用于充电机器人，以对待转场轮胎吊进行充电，方法包括：充电机器人接受待转场轮胎吊发出的转场信息和电池信息；充电机器人基于转场信息和电池信息，确定待转场轮胎吊是否需要充电；在确定需要充电时，充电机器人基于转场信息和电池信息，确定与待转场轮胎吊的对接位置；充电机器人基于港口地图、对接位置，和充电机器人的初始位置，确定对接运行路径；充电机器人沿对接运行路径运动至对接位置，并与待转场轮胎吊对接以在随待转场轮胎吊一同转场的同时对待转场轮胎吊进行充电。本发明的方法可以提高轮胎吊的充电效率。
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公开(公告)号：CN118859970A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410845914.1
申请日：2024-06-27
Applicant: 上海交通大学 , 上海振华重工(集团)股份有限公司
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明涉及一种融合模型预测控制的岸桥动态避障及平滑轨迹规划方法，包括以下步骤：基于拉格朗日方程构建多绳岸桥吊载系统的动力学模型；采用线性时变模型预测控制算法生成无碰撞的轨迹，并在滚动优化过程中，利用量子粒子群算法求解非线性二次规划问题；利用Minimum jerk方法将离散轨迹点拟合为平滑轨迹，并将约束条件融入代价函数，将非线性二次规划问题转化为无约束优化问题，以寻找闭式解；同时，在规划过程中，持续监测规划轨迹点与障碍物之间的距离，结合该距离并考虑安全余量，实现有效避障。与现有技术相比，本发明不仅确保运动平滑，还满足动态约束和性能要求，能够在存在障碍物的环境中迅速生成高质量轨迹，有效增强岸桥的效率和安全性。
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公开(公告)号：CN118444682A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410549871.2
申请日：2024-05-06
Applicant: 上海交通大学 , 上海振华重工(集团)股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/20
Abstract: 本发明涉及一种基于模型预测的岸桥吊具实时轨迹规划方法，包括以下步骤：基于拉格朗日方程建立岸桥吊载系统的动力学方程；使用线性时变模型预测控制算法实现动态实时轨迹规划，并将量子粒子群优化算法应用到模型预测的滚动优化进程以求解非线性二次规划问题；同时，在轨迹规划过程中，持续计算规划点与障碍物之间的距离，结合实际距离并考虑安全余量，实现有效避障。与现有技术相比，本发明可以在具有障碍物的环境中实现岸桥吊载系统快速而精确的实时轨迹规划。
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公开(公告)号：CN117342281A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311483031.2
申请日：2023-11-08
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多用途轨道式起重系统，包括轨道式起重机、水平运输设备、岸边装卸设备和码头作业控制系统；所述轨道式起重机、所述水平运输设备、所述岸边装卸设备均设于码头上；所述轨道式起重机位于所述岸边装卸设备的陆侧；所述水平运输设备位于所述轨道式起重机的下方；所述码头作业控制系统对所述轨道式起重机、所述水平运输设备、所述岸边装卸设备下发装船/卸船指令。本发明还公开了一种多用途轨道式起重系统的使用方法。本发明提高了起重机的交互效率，并以经济可行的架构实现了传统码头的自动化升级。
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公开(公告)号：CN110032112B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN201910327014.7
申请日：2019-04-23
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供了一种港口作业状态显示系统，包括：数据采集模块，用于采集港口作业数据，该港口作业数据包括港口起重机的状态数据；数据存储器，可从该单机控制器中读取并存储该状态数据；数据分析模块，可读取该数据存储器中的该状态数据，并根据该状态数据分析该港口起重机的运行参数；模型控制模块，可读取该数据存储器中的该状态数据，并根据该状态数据生成实时显示模型；显示器，设置在远程操作室，该显示器可从该模型控制模块中读取并显示该实时显示模型。本发明提供的港口起重机显示系统，有利于提供远程操作室中港口起重机的可视化程度。
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