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公开(公告)号：CN111071358B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202010027401.1
申请日：2020-01-10
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B62D55/075 , B62D55/065 , B62D55/08 , B25J5/00
Abstract: 本发明涉及一种攀爬梯子机器人，包括履带小车、载物台、仿形前爪机构、仿形后爪机构、前爪升降机构和后爪支撑架，载物台设于履带小车上，仿形前爪机构包括可替换的仿形前爪和用于调节仿行前爪角度的前爪舵机，仿形后爪机构包括可替换的仿形后爪和用于调节仿形后爪角度的后爪舵机，仿形前爪和仿形后爪上据设有与梯子台阶形状配合的配合部，仿形前爪依次经由前爪舵机和前爪升降机构安装于载物台上，仿形后爪依次经由后爪舵机和后爪支撑架安装于载物台上。与现有技术相比，本发明可以用于需要爬梯子的场合，解决了人工爬梯效率低和具有安全隐患的问题。
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公开(公告)号：CN113674227B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202110881769.9
申请日：2021-08-02
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明属于航空设备的技术领域，公开了一种用于离子推力器栅极组件的层间距检测方法，包括步骤一、获得待检栅极组件的点云数据，包括上栅极和下栅极的上层球面；步骤二、采用改进的RANSAC算法计算上栅极和下栅极上层球面中各个球孔边缘的点云数据；步骤三、利用牛顿‑高斯迭代法对各个球孔周围的点云数据进行处理，获取对应球心坐标；步骤四、根据上栅极和下栅极的上层球面中各个球孔对应的球心坐标，计算层间距。本发明的检测方法不会对工件本身造成损伤，保证了栅极件装配质量检测的精密性和准确性，同时减小质量检测的误差。
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公开(公告)号：CN113689329B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202110746807.X
申请日：2021-07-02
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明属于点云数据增强的技术领域，公开了一种用于稀疏点云增强的最短路径插值法，其特征在于：在两个无序点云数据集上各自建立神经网络，确保点云数据集排列不变性，分别记为点云S1、点云S2，然后，从所述点云S1、点云S2中找出一一对应的特征点，并组成源对，最后，利用EMD距离模型，计算得到各个所述源对之间的最短路径，根据所述最短路径对应的函数生成对应的插值点集，即为两个无序点云数据集所需的增强点集。
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公开(公告)号：CN113888693B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202110944202.1
申请日：2021-08-17
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明属于三维测量的技术领域，公开了一种高精度点云数据重构方法，包括检测平台，其上设置有运动机构和支架，支架上设置有用于数据采集的线结构光检测模块，线结构光检测模块发射的激光束垂直射向待检物体，以采样周期为单元，根据相似三角形原理，结合线结构光检测模块在Z轴方向的测量范围获得待测点的Z轴坐标，再结合线结构光检测模块在X轴方向的测量范围，利用等差数列公式获得待测点的X轴坐标，然后，根据线结构光检测模块的物理参数，结合采样周期的次数，配合运动机构的移动，获得待测点的Y轴坐标，重构出三维点云数据，最后，根据线结构光检测模块的相机坐标系和世界坐标系之间的空间夹角对重构的三维点云数据进行补偿调整。
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公开(公告)号：CN111086018B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202010027357.4
申请日：2020-01-10
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种欠驱动直线平夹自适应机械手指，利用多连杆直线运动复合传动机构、曲柄滑块弹簧手指姿态控制机构、多皮带传动间歇机构综合实现了机械手指头连杆的平行夹持和自适应包络抓取的功能，利用多连杆直线运动复合传动机构实现机械手的直线平夹功能，利用曲柄滑块弹簧手指姿态控制机构和多皮带传动间歇机构实现对不规则物体的自适应包络抓取，与现有技术相比，本机械手抓取范围大，稳定性高，利用一个驱动器驱动两个自由度具有欠驱动的特点。该装置结构简单、易于控制、加工转配和维修成本低，适用于机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113390366B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110709681.9
申请日：2021-06-25
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明属于光学测量领域，公开了判断相机光轴与弧面孔切平面垂直的方法，能够能够便捷准确地判断相机光轴与弧面孔切平面是否垂直；首先，将弧面件固定，并在弧面件的两侧对应设置预定光源和预定成像屏幕，预定光源通过弧面孔在预定成像屏幕上形成对应的透射光斑；然后，相对初始空间位置朝向预定光源转动弧面件，获取偏转过程中的多个弧面件偏转角和对应的多个透射光斑的面积；最后，当透射光斑的面积具有极大值时，相机光轴与弧面孔切平面垂直。本发明还公开了弧面孔切平面垂直验证平台，能够更好地实施判断相机光轴与弧面孔切平面垂直的方法。
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公开(公告)号：CN113375579B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110710325.9
申请日：2021-06-25
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G01B11/14
Abstract: 本发明属于光学测量领域，公开了一种栅极组件栅极面间距检测方法，能够便捷准确的完成对栅极组件栅极面间距的检测，首先，针对屏栅极孔获得透射光斑具有最大面积时的正射倾角值θi和转动过程中透射光斑的面积Sij与多个预定角度值的映射关系；接着，将屏栅极面与加速栅极面组装形成栅极组件；然后，将栅极组件转动正射倾角值θi，并获取偏转过程中透射光斑的面积Sik与多个预定角度值的映射关系；然后，获取偏转过程中，当未干涉状态和干涉状态临界时，栅极组件的临界遮挡偏转角θimax；最后，通过间距求解公式得到栅极面间距。本发明还公开了一种栅极组件栅极面间距检测平台，能够更好地实施栅极组件栅极面间距检测方法。
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公开(公告)号：CN113375579A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110710325.9
申请日：2021-06-25
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G01B11/14
Abstract: 本发明属于光学测量领域，公开了一种栅极组件栅极面间距检测方法，能够便捷准确的完成对栅极组件栅极面间距的检测，首先，针对屏栅极孔获得透射光斑具有最大面积时的正射倾角值θi和转动过程中透射光斑的面积Sij与多个预定角度值的映射关系；接着，将屏栅极面与加速栅极面组装形成栅极组件；然后，将栅极组件转动正射倾角值θi，并获取偏转过程中透射光斑的面积Sik与多个预定角度值的映射关系；然后，获取偏转过程中，当未干涉状态和干涉状态临界时，栅极组件的临界遮挡偏转角θimax；最后，通过间距求解公式得到栅极面间距。本发明还公开了一种栅极组件栅极面间距检测平台，能够更好地实施栅极组件栅极面间距检测方法。
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公开(公告)号：CN111515141A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010349061.4
申请日：2020-04-28
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明属于零件检测的技术领域，公开了一种用于零件尺寸检测的自动化装置，包括隔振台，其上设置有运动平台，在运动平台的上方设置有检测机构和分拣机构，该运动平台用于调整待检零件在X、Y和Z轴上的运动，该检测机构用于对待检零件进行三维点云数据的采集，该分拣机构用于对待检零件进行分拣，还包括处理器，该处理器与运动平台、检测机构和分拣机构相连，用于通过运动平台控制待检零件在X、Y和Z轴上的运动，同时通过检测机构对待检零件进行三维点云数据采集，根据采集到的三维点云数据，重建待检零件的3D模型，将其与CAD标准模型做比较输出检测结果，控制分拣机构根据检测结果进行分拣作业，完成对待检零件尺寸的自动化检测和分拣。
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公开(公告)号：CN111204380A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010027379.0
申请日：2020-01-10
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种爬壁机器人，包括机架和设于机架上的曲柄滑块行走机构、辅助转向机构、真空发生机构，利用曲柄滑块行走机构和两组吸盘单元在实现了机器人的直线移动的功能，还可以实现机器人自由转向的功能，与现有技术相比，本发明在解决直线运动和转向运动的融合的同时，提高了运动的稳定性。
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