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公开(公告)号：CN115091474A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210632824.5
申请日：2022-06-06
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种超高压架空输电线路全方位高精度巡检机器人，属于高压线路巡检的机器人技术领域。它包括机体、行走机构和检测装置，行走机构设在机体上，驱动行走机构，机体在四组架空线上同时进行行走或同时进行越障作业，且四组架空线分为两组，每组两个，且其中一组架空线与另一组架空线相平行；行走机构包括行走臂、驱动机构，行走臂的个数至少为三对，每对两个。本发明中的巡检机器人可以进行巡检任务、越障任务、维修任务，相比于现有技术来说，可进行全方位高精度的检测，也能对例如间隔棒、防震锤的角度倾斜等简单导线问题进行清理，并且在翻越常规障碍物如间隔棒、防震锤、压接管，悬垂线夹等过程中不会出现重心不稳等问题。
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公开(公告)号：CN114224322A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111240365.8
申请日：2021-10-25
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: A61B5/107
Abstract: 本发明公开了一种基于人体骨骼关键点的脊柱侧弯评估方法，从人体的正面图和侧面图中提取对称分布的25个骨骼关键点，基于这些骨骼关键点，计算人体的正面中立位线和侧面中立位线，以及脖子、肩膀和髋部所在的三角形，根据骨骼关键点相对正面中立位线和侧面中立位线的偏移情况，以及各个三角形的倾斜状态，完成对人体脊柱侧弯的评估。本发明可以快速完成人体脊柱侧弯的评估，能够应用于大众人群的脊柱侧弯筛查工作，有利于脊柱侧弯的早发现、早诊断、早治疗，对整个社会和全民健康均具有重要意义。
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公开(公告)号：CN113390366A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110709681.9
申请日：2021-06-25
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明属于光学测量领域，公开了判断相机光轴与弧面孔切平面垂直的方法，能够能够便捷准确地判断相机光轴与弧面孔切平面是否垂直；首先，将弧面件固定，并在弧面件的两侧对应设置预定光源和预定成像屏幕，预定光源通过弧面孔在预定成像屏幕上形成对应的透射光斑；然后，相对初始空间位置朝向预定光源转动弧面件，获取偏转过程中的多个弧面件偏转角和对应的多个透射光斑的面积；最后，当透射光斑的面积具有极大值时，相机光轴与弧面孔切平面垂直。本发明还公开了弧面孔切平面垂直验证平台，能够更好地实施判断相机光轴与弧面孔切平面垂直的方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114283404B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202111341897.0
申请日：2021-11-12
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G06V20/64 , G06V40/20 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/084 , G06N3/09
Abstract: 本发明属于姿态识别领域，公开了一种基于三维骨骼关键点检测的姿势评估方法，首先，将骨骼关键点坐标数据映射至识别空间子模型成为目标关键点数据坐标；然后，以目标关键点数据坐标为中心点在识别空间子模型中建立高斯分布，并获取预测关键点数据坐标在高斯分布中的预测置信概率值；接着，根据预测置信概率值得到预测关键点数据坐标的回归损失值；接着，若回归损失值等于零则完成训练，否则骨骼关键点检测神经网络根据回归损失值得到新的预测关键点数据坐标，并重复上述步骤，完成训练后，以坐标数据的置信概率值进行神经元的连接权重的调整，从而实现骨骼关键点坐标数据的三维坐标回归。
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公开(公告)号：CN114224322B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111240365.8
申请日：2021-10-25
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: A61B5/107
Abstract: 本发明公开了一种基于人体骨骼关键点的脊柱侧弯评估方法，从人体的正面图和侧面图中提取对称分布的25个骨骼关键点，基于这些骨骼关键点，计算人体的正面中立位线和侧面中立位线，以及脖子、肩膀和髋部所在的三角形，根据骨骼关键点相对正面中立位线和侧面中立位线的偏移情况，以及各个三角形的倾斜状态，完成对人体脊柱侧弯的评估。本发明可以快速完成人体脊柱侧弯的评估，能够应用于大众人群的脊柱侧弯筛查工作，有利于脊柱侧弯的早发现、早诊断、早治疗，对整个社会和全民健康均具有重要意义。
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公开(公告)号：CN113390366B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110709681.9
申请日：2021-06-25
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明属于光学测量领域，公开了判断相机光轴与弧面孔切平面垂直的方法，能够能够便捷准确地判断相机光轴与弧面孔切平面是否垂直；首先，将弧面件固定，并在弧面件的两侧对应设置预定光源和预定成像屏幕，预定光源通过弧面孔在预定成像屏幕上形成对应的透射光斑；然后，相对初始空间位置朝向预定光源转动弧面件，获取偏转过程中的多个弧面件偏转角和对应的多个透射光斑的面积；最后，当透射光斑的面积具有极大值时，相机光轴与弧面孔切平面垂直。本发明还公开了弧面孔切平面垂直验证平台，能够更好地实施判断相机光轴与弧面孔切平面垂直的方法。
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公开(公告)号：CN114283404A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111341897.0
申请日：2021-11-12
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G06V20/64 , G06V40/20 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明属于姿态识别领域，公开了一种基于三维骨骼关键点检测的姿势评估方法，首先，将骨骼关键点坐标数据映射至识别空间子模型成为目标关键点数据坐标；然后，以目标关键点数据坐标为中心点在识别空间子模型中建立高斯分布，并获取预测关键点数据坐标在高斯分布中的预测置信概率值；接着，根据预测置信概率值得到预测关键点数据坐标的回归损失值；接着，若回归损失值等于零则完成训练，否则骨骼关键点检测神经网络根据回归损失值得到新的预测关键点数据坐标，并重复上述步骤，完成训练后，以坐标数据的置信概率值进行神经元的连接权重的调整，从而实现骨骼关键点坐标数据的三维坐标回归。
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公开(公告)号：CN115239817A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210632833.4
申请日：2022-06-06
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种用于双线激光扫描系统的自动标定方法，包括利用双线激光扫描系统的两个单线激光扫描模块分别对标定块进行扫描，获得两个三维点云数据；对于两个三维点云数据，分别计算每个多棱台的上平面对应的法向量，以计算旋转矩阵；将两个三维点云数据分别向XOY平面进行垂直投影，并以每个点对应的Z轴坐标转换为以该点X、Y轴坐标为像素点的灰度值，建立有灰度值区分的二维图像，利用Harris取算法分别从二维图像中提取每个多棱台上平面的顶点所对应的角点，再计算每个角点所对应的三维坐标，计算同一个角点对应的平移矩阵，取平均值作为最终的平移矩阵；利用旋转矩阵、平移矩阵，对三维点云数据A和B进行标定。
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