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公开(公告)号：CN114384800B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202111500812.9
申请日：2021-12-09
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种具有输入信号延时的未知非线性系统反推控制方法，首先利用径向基神经网络逼近具有输入信号延时的未知非线性系统中的未知函数，将未知函数表示成已知函数，然后基于反推控制技术，并在反推控制的第一步构建Funnel函数，通过坐标变换将跟踪误差限制在Funnel函数内；在反推控制的最后一步设计输入信号延时补偿函数，将具有输入信号延时的未知非线性系统转换成无延时的系统；同时使反推控制每一步设计的虚拟控制律通过基于正时变积分函数设计的动态面得到新的虚拟控制信号，作为下一步的虚拟控制量，直到设计出实际控制律。本发明针对一类带有输入信号延时的未知非线性系统，能有效避免传统动态面存在的边界层无差问题，使得系统跟踪性能更好。
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公开(公告)号：CN114384800A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111500812.9
申请日：2021-12-09
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种具有输入信号延时的未知非线性系统反推控制方法，首先利用径向基神经网络逼近具有输入信号延时的未知非线性系统中的未知函数，将未知函数表示成已知函数，然后基于反推控制技术，并在反推控制的第一步构建Funnel函数，通过坐标变换将跟踪误差限制在Funnel函数内；在反推控制的最后一步设计输入信号延时补偿函数，将具有输入信号延时的未知非线性系统转换成无延时的系统；同时使反推控制每一步设计的虚拟控制律通过基于正时变积分函数设计的动态面得到新的虚拟控制信号，作为下一步的虚拟控制量，直到设计出实际控制律。本发明针对一类带有输入信号延时的未知非线性系统，能有效避免传统动态面存在的边界层无差问题，使得系统跟踪性能更好。
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公开(公告)号：CN114371616B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202111500811.4
申请日：2021-12-09
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种死区非线性时滞系统的跟踪控制方法，首先采用径向基神经网络逼近死区非线性时滞系统中的时滞项，形成新的系统表达式；然后利用反推控制法对新的系统表达式进行反推控制，在反推控制的过程中，引入基于正时变积分函数的非线性滤波器，令反推控制法每一步的虚拟控制律通过非线性滤波器，利用所得滤波后的虚拟控制律去设计下一步的反推控制；在反推控制的最后一步进行控制器设计，在控制器设计时，利用自适应律对死区干扰项、神经网络误差项和非线性滤波器的未知项进行在线估计，使系统跟踪误差收敛到零，从而完成控制器设计。本发明能够有效地避免传统反推设计方法带来的“微分爆炸”问题，减少计算负担，还可以消除边界层误差。
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公开(公告)号：CN113359445B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202110609595.0
申请日：2021-06-01
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多智能体磁滞系统分布式输出反馈渐近一致控制方法，步骤如下：实时追踪参考信号轨迹及实际轨迹的一致性误差；将参考信号轨迹及实际轨迹的一致性误差输入含有非线性滤波器的动态面控制器；将动态面控制器所输出的实际控制信号作为磁滞模型的输入并根据磁滞模型的输出控制该多智能体系统；应用带动态高增益的状态观测器对多智能体系统的未知状态进行在线实时预估；将多智能体系统的状态估计值输入动态面控制器，并结合控制器内部参数估计的自适应率在线更新参数预估值，实现对多智能体系统的分布式输出反馈渐近一致控制。本发明的方法，能有效消除执行机构的磁滞效应并实现良好的跟踪控制性能，极具应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113359445A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110609595.0
申请日：2021-06-01
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多智能体磁滞系统分布式输出反馈渐近一致控制方法，步骤如下：实时追踪参考信号轨迹及实际轨迹的一致性误差；将参考信号轨迹及实际轨迹的一致性误差输入含有非线性滤波器的动态面控制器；将动态面控制器所输出的实际控制信号作为磁滞模型的输入并根据磁滞模型的输出控制该多智能体系统；应用带动态高增益的状态观测器对多智能体系统的未知状态进行在线实时预估；将多智能体系统的状态估计值输入动态面控制器，并结合控制器内部参数估计的自适应率在线更新参数预估值，实现对多智能体系统的分布式输出反馈渐近一致控制。本发明的方法，能有效消除执行机构的磁滞效应并实现良好的跟踪控制性能，极具应用前景。
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公开(公告)号：CN114371616A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111500811.4
申请日：2021-12-09
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种死区非线性时滞系统的跟踪控制方法，首先采用径向基神经网络逼近死区非线性时滞系统中的时滞项，形成新的系统表达式；然后利用反推控制法对新的系统表达式进行反推控制，在反推控制的过程中，引入基于正时变积分函数的非线性滤波器，令反推控制法每一步的虚拟控制律通过非线性滤波器，利用所得滤波后的虚拟控制律去设计下一步的反推控制；在反推控制的最后一步进行控制器设计，在控制器设计时，利用自适应律对死区干扰项、神经网络误差项和非线性滤波器的未知项进行在线估计，使系统跟踪误差收敛到零，从而完成控制器设计。本发明能够有效地避免传统反推设计方法带来的“微分爆炸”问题，减少计算负担，还可以消除边界层误差。
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公开(公告)号：CN215028204U
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202121053966.3
申请日：2021-05-17
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本实用新型提供一种机械加工用切削液混合传输装置，包括搅拌罐和套设在搅拌罐上的筒体，所述搅拌罐外表面套设有与搅拌罐固定连接的齿轮环，所述齿轮环上啮合有传动齿轮，所述筒体与传动齿轮相交处开设有通口，所述齿轮环下侧设有用于收集润滑油的收集盒，所述收集盒一端贯穿通口延伸至传动齿轮下侧，所述收集盒内设有环形管，所述环形管套设在搅拌罐上，所述环形管通过连接管连接小型气泵出气端，所述环形管外表面下部位置均匀安装有若干个单向阀，所述收集盒下表面处于筒体外侧的一侧安装有排污阀，与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：实现集中收集滴落的润滑油脂。
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公开(公告)号：CN214721171U
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202121053740.3
申请日：2021-05-17
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本实用新型提供一种金属切削加工装置，包括加工台以及切削主体，所述加工台的上端面中间位置与切削主体连接固定，所述加工台的上端面对称开设四个调节滑槽，所述加工台上端面对称安装两个夹板，且加工台通过调节滑槽与夹板滑动连接，两个所述第一安装板之间转动连接双向螺杆，且双向螺杆与夹板螺纹连接，所述双向螺杆的一端与连接固定在加工台下端面的设备的输出轴连接固定，所述夹板的一侧端面开设第一限位槽，所述第一限位槽与卡块相卡接，所述卡块与定型板连接固定，与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：通过增加定型板与以圆柱形为例的异形零件接触，增大了定型板固定效果。
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公开(公告)号：CN211219413U
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201922385518.2
申请日：2019-12-26
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B23K37/04 , B23K37/047
Abstract: 本实用新型涉及机械配件夹具技术领域，具体涉及一种用于机械配件生产加工用夹具，包括固定台，固定台的顶部转动连接有转轴，转轴的顶部固定连接有旋转圆台，旋转圆台内部设有互相垂直的第一推动螺杆和第二推动螺杆，第一推动螺杆和第二推动螺杆之间设有联动组件，旋转圆台的侧面和固定台的顶面侧边均设有转动组件；本实用新型设置了联动组件，通过转动L形摇杆就能带动第一推动螺杆和第二推动螺杆转动，从而能同时控制四个方位的固定卡块移动来固定机械配件，操作简单，使得固定更加稳定；可以通过转动L形摇杆来方便的控制旋转圆台的转动，方便对机械配件进行焊接等加工，设置了固定齿块和齿形槽，可以方便的对L形摇杆进行固定。
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