公开(公告)号：CN113359445B

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202110609595.0

申请日：2021-06-01

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 刘烨 ,  杨朋举 ,  张娅倩 ,  郑贤 ,  王清华 ,  陈剑雪 ,  吴健珍

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种多智能体磁滞系统分布式输出反馈渐近一致控制方法，步骤如下：实时追踪参考信号轨迹及实际轨迹的一致性误差；将参考信号轨迹及实际轨迹的一致性误差输入含有非线性滤波器的动态面控制器；将动态面控制器所输出的实际控制信号作为磁滞模型的输入并根据磁滞模型的输出控制该多智能体系统；应用带动态高增益的状态观测器对多智能体系统的未知状态进行在线实时预估；将多智能体系统的状态估计值输入动态面控制器，并结合控制器内部参数估计的自适应率在线更新参数预估值，实现对多智能体系统的分布式输出反馈渐近一致控制。本发明的方法，能有效消除执行机构的磁滞效应并实现良好的跟踪控制性能，极具应用前景。

公开(公告)号：CN113359445A

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202110609595.0

申请日：2021-06-01

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 刘烨 ,  杨朋举 ,  张娅倩 ,  郑贤 ,  王清华 ,  陈剑雪 ,  吴健珍

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种多智能体磁滞系统分布式输出反馈渐近一致控制方法，步骤如下：实时追踪参考信号轨迹及实际轨迹的一致性误差；将参考信号轨迹及实际轨迹的一致性误差输入含有非线性滤波器的动态面控制器；将动态面控制器所输出的实际控制信号作为磁滞模型的输入并根据磁滞模型的输出控制该多智能体系统；应用带动态高增益的状态观测器对多智能体系统的未知状态进行在线实时预估；将多智能体系统的状态估计值输入动态面控制器，并结合控制器内部参数估计的自适应率在线更新参数预估值，实现对多智能体系统的分布式输出反馈渐近一致控制。本发明的方法，能有效消除执行机构的磁滞效应并实现良好的跟踪控制性能，极具应用前景。