公开(公告)号：CN115421154A

公开(公告)日：2022-12-02

申请号：CN202110898033.2

申请日：2021-08-05

Applicant: 上海宝信软件股份有限公司

Inventor： 程捷 ,  胡佳溪 ,  陶钧 ,  王世明 ,  任德平 ,  李庆勇 ,  顾亚芳 ,  张子才 ,  葛光 ,  黄昕晟

IPC: G01S17/89 ,  G01S17/931

Abstract: 本发明提供了一种适用于重载无人驾驶框架车的穿框架方法，包括如下步骤：通过TCP通讯协议，采集激光点云数据并进行预处理；将预处理的激光点云数据进行聚类，根据框架特性提取出两类激光点云数据，即左侧激光点云数据和右侧激光点云数据；将左侧激光点云数据和右侧激光点云数据分别进行加权；将加权后的左侧点云数据和右侧点云数据分别进行拟合，获取两条基于激光坐标系的直线方程，根据两条框架线提取框架中心线的直线方程；根据框架中心线的直线方程，带入贝塞尔曲线模型计算输出轮胎转向角和油门量。本发明还提供了一种适用于重载无人驾驶框架车的穿框架系统，能针对车辆宽度与框架宽度相差极小的情况下完成穿框架并提升穿框架精度。

公开(公告)号：CN116626698A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202210125398.6

申请日：2022-02-10

Applicant: 上海宝信软件股份有限公司

Inventor： 张宇涵 ,  李海刚 ,  陈豪 ,  钱荣 ,  张金聪 ,  李运荣 ,  陶钧 ,  胡佳溪 ,  李岷 ,  肖苏 ,  蒋伟 ,  伍文宇 ,  申亮 ,  韩勇涛

IPC: G01S17/86 ,  G01S17/93 ,  G01S17/931

Abstract: 本发明提供了一种无人驾驶智慧鱼雷罐车环境感知系统，包括：所述通信系统：获取鱼雷罐车周围环境的点云信息、画面信息；障碍物识别系统：通过分析来自激光雷达的点云信息和来自视觉传感器的画面信息进行环境感知，并识别侵入当前鱼雷罐车运行限界内的障碍物；画面展示系统：实时地展示点云信息、画面信息、运行限界区域以及对障碍物的识别结果。本发明主要针对鱼雷罐车在厂区内全自动运行作业时处于无人监管的状态，为防止鱼雷罐车与意外侵入运行线路内的物体相碰撞，能有效地检测识别威胁行车安全的障碍物，确保铁水运输的安全。

公开(公告)号：CN116430789A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202210005394.4

申请日：2022-01-04

Applicant: 上海宝信软件股份有限公司

Inventor： 张金聪 ,  李海刚 ,  钱荣 ,  张宇涵 ,  李运荣 ,  胡佳溪 ,  陶钧 ,  李岷 ,  肖苏 ,  蒋伟 ,  伍文宇 ,  申亮

IPC: G05B19/05

Abstract: 本发明提供了一种无人驾驶自动控制系统，其组成包括：传感器系统，PLC控制系统，上位机控制系统，车载环境感知系统，能源优化控制系统。传感器系统主要进行系统状态采集和滤波处理，PLC系统作为系统主控单元，接收中央控制系统信息，进行指令处理和车辆控制，上位机系统主要进行定位信息处理和安全策略判断，感知系统在接收传感器系统的视频和点云数据后分析数据识别车辆运行过程中存在的潜在风险，能源优化系统主要进行能耗管理，结合车辆运行状态合理分配能源，节约能源。

公开(公告)号：CN117227803A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202210630682.9

申请日：2022-06-06

Applicant: 上海宝信软件股份有限公司

Inventor： 张金聪 ,  陶钧 ,  胡佳溪 ,  李运荣 ,  张宇涵 ,  李岷

IPC: B61L25/02

Abstract: 本发明提供了一种自行式混铁车在工艺铁路线上的定位方法和系统，包括：进行传感器数据采集，然后进行数据信息汇总，在上位机系统进行编程；数据预处理系统：将采集到的传感器数据进行数据筛选和数据预处理；独立定位算法系统：通过各个独立的传感器，通过耦合方式形成组合定位导航系统；定位信息融合系统：将各种传感器进行多层次、多空间的信息互补和优化组合处理，最终产生对定位结果的一致性解释。本发明进行车辆位置跟踪，并基于车辆定位，进行自动驾驶，安全防护等功，实现工艺铁路的设备定位功能，解决了轨道设备定位问题，为后续功能和项目实施提供基础。

公开(公告)号：CN115701400A

公开(公告)日：2023-02-10

申请号：CN202110881249.8

申请日：2021-08-02

Applicant: 上海宝信软件股份有限公司

Inventor： 程捷 ,  胡佳溪 ,  陶钧 ,  王世明 ,  任德平 ,  李庆勇 ,  顾亚芳 ,  张子才 ,  葛光 ,  黄昕晟

IPC: B60W60/00

Abstract: 本发明提供了一种无人驾驶框架车系统，包括定位单元、感知单元、规划单元、安全检测单元、决策单元和控制单元；所述定位单元分别与规划单元和安全检测单元相连接；所述感知单元分别与规划单元和安全检测单元相连接；所述规划单元和安全检测单元与决策单元相连接；所述决策单元和控制单元相连接。本发明主要通过设计一种120吨大型无人驾驶重载框架车系统，实现仓库到码头之间的钢卷运输作业；本发明解决了特种车辆因体积庞大、视觉盲区大所产生的安全事故发生概率大且产生损失严重的问题；通过采用大型无人驾驶重载框架车系统的设计，解决了从仓库到码头运输效率低的问题，同时极大的降低了事故率，节约了运输成本。