公开(公告)号：CN116625359A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310656758.X

申请日：2023-06-05

Applicant: 上海大学

Inventor： 田应仲 ,  刘伊铭 ,  杨晓东 ,  倪雨嘉 ,  王洁羽 ,  李龙 ,  金滔 ,  林杨乔 ,  张泉

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/43 ,  G01S19/47 ,  G01S19/23

Abstract: 本发明涉及一种自适应融合单频RTK的视觉惯性定位方法和设备，首先利用非线性优化模型获取局部坐标系下滑动窗口中各个关键帧的状态数据，即局部坐标系下的轨迹，实现基本的视觉惯性定位，然后利用单频RTK算法计算在全局坐标系下的轨迹，得到变换数据，最后计算RTK残差并根据单频RTK算法是否有固定解自适应融入非线性优化模型中，通过最小化包括RTK残差的残差项，得到最佳估计的测量状态信息，实现自适应融合单频RTK的视觉惯性定位。通过根据单频RTK算法是否有固定解将RTK残差自适应融入在基于因子图的非线性优化模型中，由于RTK不要求移动的路径存在回环，解决或部分解决了现有的采用回环检测存在的通用性低的问题。

公开(公告)号：CN116499454A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310470355.6

申请日：2023-04-27

Applicant: 上海大学

Inventor： 田应仲 ,  刘峰 ,  杨晓东 ,  倪雨嘉 ,  王洁羽 ,  李龙 ,  金滔 ,  林杨乔 ,  张泉

IPC: G01C21/00 ,  G06V20/10 ,  G06V10/26 ,  G06T7/70 ,  G06T7/60 ,  G01S17/894 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明涉及一种基于点云语义图描述符和位置信息的回环检测方法，包括如下步骤：获取当前帧的激光点云数据和卫星定位数据，针对所述激光点云数据进行语义分割处理，转化为预设的点云语义图描述符形式，通过距离匹配和节点匹配，从历史帧数据中筛选得到回环候选帧；将所述当前帧和所述回环候选帧转换为圆环图形式，尝试通过相似度验证和几何一致性验证获取目标回环帧。与现有技术相比，本发明解决了移动机器人SLAM系统中回环检测难、回环匹配计算量大、回环匹配正确率低的问题，提高移动机器人的定位精度和系统鲁棒性。