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公开(公告)号：CN111878661A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010710239.3
申请日：2020-07-22
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种三管柔性执行机构诱导的管状爬行机器人，包括顶部虹膜机构粘附装置、软管齿轮啮合驱动装置和底部虹膜机构粘附装置，顶部虹膜机构粘附装置与软管齿轮啮合驱动装置中的三根金属波纹管一端固联，电机固定盘通过双通铜柱与底部虹膜机构粘附装置相互固联。本发明采用软管齿轮啮合驱动装置进行驱动，通过安装于电机固定盘上的电机，在相同时间内以不同的速度转动，使机器人在三维空间内伸缩爬行，实现最大90°弯曲变形。顶部和底部虹膜机构粘附装置通过舵机驱动使机器人与水管内壁的接触或分离。本发明采用舵机和电机进行驱动，摆脱了气源气管对管道机器人运动距离约束；且管状爬行机器人结构小巧，能应用于小型弯曲管道检测与维修。
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公开(公告)号：CN113433343A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110697976.9
申请日：2021-06-23
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种面向环境感知的摩擦电‑电磁复合流速检测装置，包括弹簧‑磁铁电磁感应模块，摩擦纳米发电模块，亚克力管‑旋转模块以及无线传输电源管理模块，亚克力管‑旋转模块的亚克力管组件的一端固定在旋转模块的旋转中心块的外边缘上，另一端与摩擦纳米发电模块的支撑盘固定，弹簧‑磁铁电感应模块的弹簧一端与亚克力管‑旋转模块的旋转中心块相固联，弹簧‑磁铁电磁感应模块位于亚克力管的内部，实现弹簧‑磁铁电磁感应模块与摩擦纳米发电模块位于亚克力管和旋转中心块的封闭空间内。本发明可实现自供电,依靠电信号的输出特性，实现对驱动流体的旋转速度检测，基于电源管理模块，配合低功耗蓝牙模块，实现在无人环境下的流体流速检测。
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公开(公告)号：CN111878661B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202010710239.3
申请日：2020-07-22
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种三管柔性执行机构诱导的管状爬行机器人，包括顶部虹膜机构粘附装置、软管齿轮啮合驱动装置和底部虹膜机构粘附装置，顶部虹膜机构粘附装置与软管齿轮啮合驱动装置中的三根金属波纹管一端固联，电机固定盘通过双通铜柱与底部虹膜机构粘附装置相互固联。本发明采用软管齿轮啮合驱动装置进行驱动，通过安装于电机固定盘上的电机，在相同时间内以不同的速度转动，使机器人在三维空间内伸缩爬行，实现最大90°弯曲变形。顶部和底部虹膜机构粘附装置通过舵机驱动使机器人与水管内壁的接触或分离。本发明采用舵机和电机进行驱动，摆脱了气源气管对管道机器人运动距离约束；且管状爬行机器人结构小巧，能应用于小型弯曲管道检测与维修。
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