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公开(公告)号：CN116625359A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310656758.X
申请日：2023-06-05
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种自适应融合单频RTK的视觉惯性定位方法和设备，首先利用非线性优化模型获取局部坐标系下滑动窗口中各个关键帧的状态数据，即局部坐标系下的轨迹，实现基本的视觉惯性定位，然后利用单频RTK算法计算在全局坐标系下的轨迹，得到变换数据，最后计算RTK残差并根据单频RTK算法是否有固定解自适应融入非线性优化模型中，通过最小化包括RTK残差的残差项，得到最佳估计的测量状态信息，实现自适应融合单频RTK的视觉惯性定位。通过根据单频RTK算法是否有固定解将RTK残差自适应融入在基于因子图的非线性优化模型中，由于RTK不要求移动的路径存在回环，解决或部分解决了现有的采用回环检测存在的通用性低的问题。
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公开(公告)号：CN116499454A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310470355.6
申请日：2023-04-27
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于点云语义图描述符和位置信息的回环检测方法，包括如下步骤：获取当前帧的激光点云数据和卫星定位数据，针对所述激光点云数据进行语义分割处理，转化为预设的点云语义图描述符形式，通过距离匹配和节点匹配，从历史帧数据中筛选得到回环候选帧；将所述当前帧和所述回环候选帧转换为圆环图形式，尝试通过相似度验证和几何一致性验证获取目标回环帧。与现有技术相比，本发明解决了移动机器人SLAM系统中回环检测难、回环匹配计算量大、回环匹配正确率低的问题，提高移动机器人的定位精度和系统鲁棒性。
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公开(公告)号：CN101706899A
公开(公告)日：2010-05-12
申请号：CN200910198193.5
申请日：2009-11-03
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种有效的房地产用户税务信息采集和管理方法。该方法是：首先建立一个税务信息采集平台，企业通过税务信息采集平台输入纳税人基本信息、项目信息和财务报表信息，所述项目信息为房源信息、销售操作和财务管理，随之进行导出申报信息，然后由税务部门按照该申报信息来监控纳税人房产销售收入的各种税费，企业可对自己的信息进行查询和分析。本发明方法既方便了房地产企业对于自身房产、财务、报表的管理；又有利于税务部门对企业每一笔房产销售准确地监控，并且对企业销售收入的各种税费(包括房地产开发的土地使用税)进行实时自动计算生成。这样，不但方便了企业财务做帐，而且提高了税务部门对于税源管理力度。
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公开(公告)号：CN101883109A
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN201010215570.4
申请日：2010-06-29
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明为有损网络中大规模三维数据实时传输方法。本方法首先将三维压缩数据根据其数据特性分块，使得每一块数据可以独立传输和显示，然后客户端实时计算需要的三维数据分块并向服务器端发送请求，服务器根据请求和当时的网络条件，向客户端发送相应的数据，客户端通过综合考虑网络状况、服务器负载和用户要求，动态地选择传输策略。本发明的有益效果是：它能够在有损网络条件下，根据网络传输条件实时调整传输方法，使得在当前条件下能够得到的三维模型是在视觉上最佳的。
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