公开(公告)号：CN117970939A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410117396.1

申请日：2024-01-26

Applicant: 上海大学

Inventor： 柳春 ,  徐鑫峰 ,  徐梁 ,  魏宏宇 ,  赵国翔 ,  钟雨轩 ,  陈宏田 ,  孟亦真 ,  汪小帆 ,  谢少荣

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明涉及无人机容错跟踪技术领域。提出一种面向欺骗攻击的无人机Stacke lberg博弈容错跟踪方法及系统。该方法包括构造无人机动力学模型；对无人机的跟踪误差进行规定性能控制以构造无人机误差动力学模型；根据无人机误差动力学模型构造Stacke lberg博弈问题；以及通过演员‑评论家算法对Stacke lberg博弈问题进行求解以确定无人机的控制方法，并且通过所述控制方法进行无人机容错跟踪。本发明显著降低了无人机系统行为不确定性的风险，增进系统的安全性和稳定性，实现了对无人机容错跟踪的稳定控制，显著提高了系统的鲁棒性。