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公开(公告)号：CN117147016A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311111004.2
申请日：2023-08-31
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种用于接触力和硬度检测的触觉传感器，包括弹性体，所述弹性体的外表面紧密包裹有外框架，所述外框架的内表面前后两侧均固定粘接有压电陶瓷片，所述弹性体的上端中部固定安装有凸台；所述凸台用于和被测量的材料或物体接触，所述凸台为剪掉顶部的四棱锥结构，亦可设计为裁剪掉顶部的其他棱锥结构，或设计为半球体结构；所述弹性体为实心弹性结构，所述弹性体的下半部分从俯视角度看为椭圆环形或圆环形结构。本发明的一种用于接触力和硬度检测的触觉传感器，不仅可以用于接触力的测量，也可以用于接触材料的硬度检测，本发明将两种检测功能合为一体，易于集成到机械手等设备中，具有结构简单、灵敏度高、可无损检测等特点。
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公开(公告)号：CN111390953B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202010205273.5
申请日：2020-03-23
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种包络式欠驱动机器人手爪，能够解决现有的机械式机器人手爪运动行程大、机构复杂、零部件数量多等问题。其包括驱动电机、基座、驱动座、驱动垫片、电机与活动基座连接键、4个爪板以及用于连接爪板和驱动座的4条连杆运动链，包括驱动座连杆、承接连杆、夹爪连杆，驱动座和驱动垫片固连在驱动电机上构成一级固定机构，活动基座和4个爪板连接构成二级活动机构，手爪工作时驱动电机的旋转运动通过连接键传递到二级活动机构实现运动手爪的包络和展开。连杆运动链利用转动轴线的方向变换保证两级平台间距不变，能将6个自由度转化为1个自由度。该装置结构简单可靠、构型巧妙、驱动源少，适用于果蔬抓取和采摘等应用场景。
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公开(公告)号：CN113370248A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110552919.1
申请日：2021-05-20
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种具有力感知的果蔬采摘机器人柔性末端执行器，包括具有力感知的柔性手指模块、螺旋传动机构、视觉深度相机、压力传感器、执行器外壳、法兰盘及各部件间的连接零件。本发明采用末端关节驱动作为执行器的动力来源，无需额外的动力源，降低了整体的复杂度。执行器通过螺旋传动结合连杆传动，使机器人末端关节驱动执行器柔性手指的张开与闭合。执行器的柔性手指模块带有压力传感器，提供给采摘机器人抓取果蔬时的接触压力反馈，通过反馈调节果蔬的抓取力，从而避免采摘过程中抓取力过大而导致果蔬表皮损坏。柔性手指模块及中空结构既保证了抓取果蔬时手指的刚度，又能在受力时产生适当的形变包裹住果蔬，从而实现对果蔬的柔性无损采摘。
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公开(公告)号：CN104027060B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201410247689.8
申请日：2014-06-06
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种用于胃肠道的胶囊型内窥机器人，包括上壳体，视觉元件，第一驱动电机，第二驱动电机，微型电池，控制及无线收发模块和下壳体；所述上壳体内部空心、质轻，所述下壳体为实心、质重，所述上壳体和下壳体密封安装；所述视觉元件安装在下壳体前部，所述第一驱动电机和第二驱动电机安装在所述下壳体前段的左右两侧，所述微型电池安装在下壳体中部，所述控制及无线收发模块安装在下壳体的后部。本发明整体构件少、结构简单、体积小，而且采用左右两侧振动电机驱动，使得胶囊机器人运动灵活、可控制性强。胶囊机器人的外壳为椭球状，其与胃肠道的兼容性好，不易会对人体内腔造成伤害，实现人体微创、无创检查。
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公开(公告)号：CN119112239A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411257322.4
申请日：2024-09-09
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供了一种基于柔性可穿戴传感器的肌肉弹性模量检测系统及方法，包括：柔性可穿戴超声传感器阵列、超声脉冲发生接收器和数据采集系统/PC端；通过所述柔性可穿戴超声传感器接收所述超声脉冲发生接收器所产生的脉冲信号，将所述脉冲信号转换为超声波信号发射至被检测对象中，并将所述超声回波信号反馈至所述超声脉冲发生接收器；所述超声脉冲发生接收器将所述超声回波信号发送至所述数据采集系统/PC端进行分析处理后得到对应的肌肉弹性模量。本发明的柔性可穿戴超声传感器本身具有一定柔性性能，且之间传感器采用蛇形电路连接，保证了柔性可穿戴超声传感器阵列的可拉伸与弯曲性能，致使传感器阵列与人体更贴合相连，达到可穿戴目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113344041B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202110552810.8
申请日：2021-05-20
Applicant: 上海大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开一种基于改进卷积神经网络的PCB缺陷图像识别方法。针对现有ResNet50深度卷积神经网络模型的不足，引入名为Res2Net的新型CNN模块，并更改残差连接结构和激活函数，来提高网络多层的非线性扩展能力。基于改进ResNet50模型，融入DenseNet169卷积神经网络，基于多模型提取的图像特征进行融合，并对融合特征输出网络结构进行改进，建立了一种多模型融合的PCB缺陷图像识别的卷积神经网络框架。本发明方法可对不同类型的PCB缺陷图像进行识别，较单一模型具有识别准确率、敏感性高的特点，并且能够实现PCB缺陷类别的自动化和智能化识别。
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公开(公告)号：CN111937591B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202010880850.0
申请日：2020-08-27
Applicant: 上海大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及一种多自由度果蔬采摘机器人，包括深度摄像头、机器人执行机构、L形关节连接板、关节旋转限位销、细腰形小臂、圆形护罩、细腰形大臂、机器人与工控机线缆通口孔、机器人载体连接底座等部件。本办法采用关节模块化设计，能根据果蔬采摘任务的需求，选用不同的关节数量来进行组装，从而构造出不同自由度的机器人。固定在末端的深度摄像头配合人工智能算法，可以识别出果蔬的成熟度和确定其空间位置，为机器人的运动规划提供目标定位。本发明果蔬采摘机器人可搭载在轨道小车或者AGV小车上，实现机器人大棚内自主移动采摘果蔬。通过本发明能代替人力完成工作量大的果蔬采摘工作，降低劳动力成本，为农业生产提高生产效率。
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公开(公告)号：CN114193486A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111370348.6
申请日：2021-11-18
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种果蔬采摘机器人气动感知末端执行器，包括法兰盘、滑轨、支架、长柔性手指、短柔性手指、压阻传感器、压电传感器以及各部件间的连接零件等。本发明的柔性手指包括气流道、分流道、进气口和柔性指节，气泵通过气管接入柔性手指的气腔内，经过气流道连通分流道，通过气压可以控制柔性指节实现向上、向下弯曲，并对果蔬进行抓取和释放。末端执行器的柔性手指模块带有压电传感器和压阻传感器，可以通过电压和电阻反馈果蔬的硬度和采摘力。柔性手指采用硅胶材料制作，通过末端执行器的二指结构可以有效解决果蔬毗邻的问题，实现单个果蔬的无损采摘和稳定抓取。
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公开(公告)号：CN111937591A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010880850.0
申请日：2020-08-27
Applicant: 上海大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及一种多自由度果蔬采摘机器人，包括深度摄像头、机器人执行机构、L形关节连接板、关节旋转限位销、细腰形小臂、圆形护罩、细腰形大臂、机器人与工控机线缆通口孔、机器人载体连接底座等部件。本办法采用关节模块化设计，能根据果蔬采摘任务的需求，选用不同的关节数量来进行组装，从而构造出不同自由度的机器人。固定在末端的深度摄像头配合人工智能算法，可以识别出果蔬的成熟度和确定其空间位置，为机器人的运动规划提供目标定位。本发明果蔬采摘机器人可搭载在轨道小车或者AGV小车上，实现机器人大棚内自主移动采摘果蔬。通过本发明能代替人力完成工作量大的果蔬采摘工作，降低劳动力成本，为农业生产提高生产效率。
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公开(公告)号：CN104506079B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201410759866.0
申请日：2014-12-12
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种十字形多自由度超声电机，包括定子和动子，所述动子为球形金属体，所述定子整体结构呈十字形，定子中心开方形盲孔，将定子分成后驱动足、右驱动足、前驱动足、左驱动足，四片压电陶瓷片非对称地贴在定子的四个驱动足上，压电陶瓷片与驱动足同宽，长度小于驱动足长度，所述压电陶瓷片分别与对应的信号输入端连接；所述动子直径大于定子中心方形盲孔的宽度，所述定子与动子沿竖直方向具有一定的接触压力，并通过摩擦传动。该超声电机可实现绕三个轴旋转，具有结构紧凑、构件少、易于小型化等特点。
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