公开(公告)号：CN111390953B

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN202010205273.5

申请日：2020-03-23

Applicant: 上海大学

Inventor： 何斌 ,  张东 ,  薛豪俊 ,  徐辅泽 ,  张健滔

IPC: B25J15/02 ,  B25J15/10

Abstract: 本发明公开了一种包络式欠驱动机器人手爪，能够解决现有的机械式机器人手爪运动行程大、机构复杂、零部件数量多等问题。其包括驱动电机、基座、驱动座、驱动垫片、电机与活动基座连接键、4个爪板以及用于连接爪板和驱动座的4条连杆运动链，包括驱动座连杆、承接连杆、夹爪连杆，驱动座和驱动垫片固连在驱动电机上构成一级固定机构，活动基座和4个爪板连接构成二级活动机构，手爪工作时驱动电机的旋转运动通过连接键传递到二级活动机构实现运动手爪的包络和展开。连杆运动链利用转动轴线的方向变换保证两级平台间距不变，能将6个自由度转化为1个自由度。该装置结构简单可靠、构型巧妙、驱动源少，适用于果蔬抓取和采摘等应用场景。

公开(公告)号：CN111390953A

公开(公告)日：2020-07-10

申请号：CN202010205273.5

申请日：2020-03-23

Applicant: 上海大学

Inventor： 何斌 ,  张东 ,  薛豪俊 ,  徐辅泽 ,  张健滔

IPC: B25J15/02 ,  B25J15/10

Abstract: 本发明公开了一种包络式欠驱动机器人手爪，能够解决现有的机械式机器人手爪运动行程大、机构复杂、零部件数量多等问题。其包括驱动电机、基座、驱动座、驱动垫片、电机与活动基座连接键、4个爪板以及用于连接爪板和驱动座的4条连杆运动链，包括驱动座连杆、承接连杆、夹爪连杆，驱动座和驱动垫片固连在驱动电机上构成一级固定机构，活动基座和4个爪板连接构成二级活动机构，手爪工作时驱动电机的旋转运动通过连接键传递到二级活动机构实现运动手爪的包络和展开。连杆运动链利用转动轴线的方向变换保证两级平台间距不变，能将6个自由度转化为1个自由度。该装置结构简单可靠、构型巧妙、驱动源少，适用于果蔬抓取和采摘等应用场景。

公开(公告)号：CN115169218A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210596917.7

申请日：2022-05-30

Applicant: 上海大学

Inventor： 何斌 ,  徐辅泽

IPC: G06F30/27 ,  G06F30/17 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06N3/00 ,  G06F119/10 ,  G06F111/08

Abstract: 本发明公开了一种基于深度置信网络的齿轮振动噪声预估方法，首先对通过实验采集到的齿轮振动噪声数据进行降噪处理；其次构建基于频程分析算法的数据库；接着构建基于受限玻尔兹曼机的深度置信网络模型并对其进行训练；然后通过基于自适应惯性权重和学习因子的粒子群寻优算法得到最优的参数；最后采用去噪及扩增后的齿轮振动数据，利用基于APSO‑DBN的方法进行噪声预估。本发明方法通过频程分析扩增了数据，克服了因数据量不足导致的训练困难；提出的APSO‑DBN算法比PSO‑DBN算法具有更好的迭代效果；在总声压级预测上，与手动选择网络节点的DBN网络相比，APSO‑DBN算法的平均相对误差具有明显的降低。