公开(公告)号：CN113370248A

公开(公告)日：2021-09-10

申请号：CN202110552919.1

申请日：2021-05-20

Applicant: 上海大学

Inventor： 张健滔 ,  王加泽 ,  何斌 ,  杨乐平 ,  翟彬梁

IPC: B25J15/02 ,  B25J15/10 ,  B25J13/08 ,  A01D46/24

Abstract: 本发明涉及一种具有力感知的果蔬采摘机器人柔性末端执行器，包括具有力感知的柔性手指模块、螺旋传动机构、视觉深度相机、压力传感器、执行器外壳、法兰盘及各部件间的连接零件。本发明采用末端关节驱动作为执行器的动力来源，无需额外的动力源，降低了整体的复杂度。执行器通过螺旋传动结合连杆传动，使机器人末端关节驱动执行器柔性手指的张开与闭合。执行器的柔性手指模块带有压力传感器，提供给采摘机器人抓取果蔬时的接触压力反馈，通过反馈调节果蔬的抓取力，从而避免采摘过程中抓取力过大而导致果蔬表皮损坏。柔性手指模块及中空结构既保证了抓取果蔬时手指的刚度，又能在受力时产生适当的形变包裹住果蔬，从而实现对果蔬的柔性无损采摘。

公开(公告)号：CN111937591B

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202010880850.0

申请日：2020-08-27

Applicant: 上海大学

Inventor： 张健滔 ,  王加泽 ,  何斌 ,  汪鹏宇 ,  杨乐平

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明涉及一种多自由度果蔬采摘机器人，包括深度摄像头、机器人执行机构、L形关节连接板、关节旋转限位销、细腰形小臂、圆形护罩、细腰形大臂、机器人与工控机线缆通口孔、机器人载体连接底座等部件。本办法采用关节模块化设计，能根据果蔬采摘任务的需求，选用不同的关节数量来进行组装，从而构造出不同自由度的机器人。固定在末端的深度摄像头配合人工智能算法，可以识别出果蔬的成熟度和确定其空间位置，为机器人的运动规划提供目标定位。本发明果蔬采摘机器人可搭载在轨道小车或者AGV小车上，实现机器人大棚内自主移动采摘果蔬。通过本发明能代替人力完成工作量大的果蔬采摘工作，降低劳动力成本，为农业生产提高生产效率。

公开(公告)号：CN111937591A

公开(公告)日：2020-11-17

申请号：CN202010880850.0

申请日：2020-08-27

Applicant: 上海大学

Inventor： 张健滔 ,  王加泽 ,  何斌 ,  汪鹏宇 ,  杨乐平

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明涉及一种多自由度果蔬采摘机器人，包括深度摄像头、机器人执行机构、L形关节连接板、关节旋转限位销、细腰形小臂、圆形护罩、细腰形大臂、机器人与工控机线缆通口孔、机器人载体连接底座等部件。本办法采用关节模块化设计，能根据果蔬采摘任务的需求，选用不同的关节数量来进行组装，从而构造出不同自由度的机器人。固定在末端的深度摄像头配合人工智能算法，可以识别出果蔬的成熟度和确定其空间位置，为机器人的运动规划提供目标定位。本发明果蔬采摘机器人可搭载在轨道小车或者AGV小车上，实现机器人大棚内自主移动采摘果蔬。通过本发明能代替人力完成工作量大的果蔬采摘工作，降低劳动力成本，为农业生产提高生产效率。