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公开(公告)号：CN115145262A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210533358.5
申请日：2022-05-13
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种扭曲空间的避障路径规划方法，其包括如下步骤：建立构形空间的障碍物地图；将构形空间的障碍物进行降维坍缩，生成无障碍物的扭曲空间；在扭曲空间中用直线连接起点与终点，还原回构形空间得到初始路径；对初始路径进行局部裁剪优化得到最终的优化路径。本发明能够快速生成一条从起点到终点的避障路径，计算效率明显优于A*等传统路径规划方法，同时路径长度较优，本发明将障碍物坍缩的方式能够高效处理各类复杂障碍物的情况，且适用于任意高维地图。
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