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公开(公告)号：CN105203098B
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201510664990.3
申请日：2015-10-13
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于九轴MEMS传感器的农业机械全姿态角更新方法，所述基于九轴MEMS传感器的农业机械全姿态角更新方法包括如下步骤：建立陀螺仪误差模型、电子罗盘校准椭圆模型与七维EKF滤波模型，并设定相应车体运动姿态的参数向量；实用获取车体运动的加速度、角速度与地球磁场强度数据；通过建立陀螺仪误差模型、电子罗盘校准椭圆模型计算出车体的角度、速度、位置信息、航向角度；通过七维EKF滤波模型对车体的角度、速度、位置信息、航向角度进行数据融合处理，对车体的运动姿态角进行实时更新，上述方法步骤，误差小、精度高、稳定可靠。
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公开(公告)号：CN109752732A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910045412.X
申请日：2019-01-17
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G01S19/13
Abstract: 本发明提供了一种GNSS高低导航频带分别处理的电路结构，包括GNSS接收机和天线，所述天线上设置有两个接口端子，其中一个接口是1.2GHz的卫星导航频带，另一个为1.5GHz的卫星导航频带，分别与GNSS接收机的基带相连，本发明减少了GNSS天线合路电路；减少GNSS接收链路上功分电路；减少一级底噪放电路；降低成本和系统噪声系数，提高信号质量。
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公开(公告)号：CN109360377A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811367309.9
申请日：2018-11-16
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种地质灾害检测系统及其方法。该系统包括：信息采集设备、第一管理设备和第二管理设备；所述信息采集设备，用于设置于待检测区域，具体包括：传感器单元、传输通道单元和第一通信单元；所述第一管理设备，具体包括：第一处理单元和第二通信单元；所述第二通信单元与第一控制终端通信连接；所述第二管理设备，具体包括：第二处理单元和第三通信单元；所述第三通信单元与第二控制终端通信连接。通过该系统，解决了不能自动化监测常见地质灾害发生地段的地质变化情况的问题，实现了将传感器单元产生的采集信息及时稳定的上传以及根据控制指令及时调整地质灾害检测系统的有益效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105298971B
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201510777223.3
申请日：2015-11-13
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: F15B13/06
CPC classification number: F15B13/0401 , A01B69/008 , B62D5/06 , B62D5/062 , F15B1/26 , F15B11/08 , F15B13/028 , F15B2211/305 , F15B2211/50 , F16K15/025
Abstract: 本发明提供了农机自动转向系统的液压控制阀组，其中，液压控制阀组包括比例换向阀,所述比例换向阀与所述转向缸之间设有平衡阀，所述比例换向阀与所述平衡阀之间设有第一梭阀，所述比例换向阀一侧为所述第一梭阀，另一侧为溢流阀；所述溢流阀分别与第二梭阀和逻辑阀相连。本发明提供的液压控制阀组，具有控制功率大，响应快，更适合农机自主导航作业以及负荷传感设计使转向速度只与控制信号有关与负载无关，且系统更节能；可以使农机自主导航作业更加的稳定。
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公开(公告)号：CN105203098A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510664990.3
申请日：2015-10-13
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
CPC classification number: G01C23/00 , A01B69/008 , A01B79/005 , G01C19/00 , G01C21/165 , G01C25/00 , G01C25/005 , G01C21/00 , G01C21/08 , G01C21/12 , G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于九轴MEMS传感器的农业机械全姿态角更新方法，所述基于九轴MEMS传感器的农业机械全姿态角更新方法包括如下步骤：建立陀螺仪误差模型、电子罗盘校准椭圆模型与七维EKF滤波模型，并设定相应车体运动姿态的参数向量；实用获取车体运动的加速度、角速度与地球磁场强度数据；通过建立陀螺仪误差模型、电子罗盘校准椭圆模型计算出车体的角度、速度、位置信息、航向角度；通过七维EKF滤波模型对车体的角度、速度、位置信息、航向角度进行数据融合处理，对车体的运动姿态角进行实时更新，上述方法步骤，误差小、精度高、稳定可靠。
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公开(公告)号：CN105823481A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201510969458.2
申请日：2015-12-21
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/165 , G01S19/42 , G01S19/49 , G01S19/52
Abstract: 本发明公开了一种基于单天线的GNSS?INS车辆定姿方法，包括以下步骤：将GNSS天线固定安装于车辆中心质心位置，同时将MEMS传感器的IMU测量单元固定安装于车辆的转向车轴上；通过GNSS天线获取车辆位置和速度信息，通过IMU测量单元获取车辆的航向角速率信息；通过加速度计和陀螺仪融合的方法进行车辆姿态角解算；根据车辆位置、速度和航向角速率信息进行车辆航向角解算。采用单天线GNSS与低成本IMU/MEMS传感器组组合，基于农用车辆的运动学模型进行定姿、定向，具有短期精度高、长期稳定性高的优点，避免了使用陀螺仪时的发散现象，同时降低GNSS测姿的噪声水平，测姿精度可提高数倍。
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公开(公告)号：CN105298971A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510777223.3
申请日：2015-11-13
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: F15B13/06
CPC classification number: F15B13/0401 , A01B69/008 , B62D5/06 , B62D5/062 , F15B1/26 , F15B11/08 , F15B13/028 , F15B2211/305 , F15B2211/50 , F16K15/025
Abstract: 本发明提供了农机自动转向系统的液压控制阀组，其中，液压控制阀组包括比例换向阀,所述比例换向阀与所述转向缸之间设有平衡阀，所述比例换向阀与所述平衡阀之间设有第一梭阀，所述比例换向阀一侧为所述第一梭阀，另一侧为溢流阀；所述溢流阀分别与第二梭阀和逻辑阀相连。本发明提供的液压控制阀组，具有控制功率大，响应快，更适合农机自主导航作业以及负荷传感设计使转向速度只与控制信号有关与负载无关，且系统更节能；可以使农机自主导航作业更加的稳定。
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公开(公告)号：CN105823481B
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201510969458.2
申请日：2015-12-21
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于单天线的GNSS‑INS车辆定姿方法，包括以下步骤：将GNSS天线固定安装于车辆中心质心位置，同时将MEMS传感器的IMU测量单元固定安装于车辆的转向车轴上；通过GNSS天线获取车辆位置和速度信息，通过IMU测量单元获取车辆的航向角速率信息；通过加速度计和陀螺仪融合的方法进行车辆姿态角解算；根据车辆位置、速度和航向角速率信息进行车辆航向角解算。采用单天线GNSS与低成本IMU/MEMS传感器组组合，基于农用车辆的运动学模型进行定姿、定向，具有短期精度高、长期稳定性高的优点，避免了使用陀螺仪时的发散现象，同时降低GNSS测姿的噪声水平，测姿精度可提高数倍。
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