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公开(公告)号：CN105823481A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201510969458.2
申请日：2015-12-21
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/165 , G01S19/42 , G01S19/49 , G01S19/52
Abstract: 本发明公开了一种基于单天线的GNSS?INS车辆定姿方法，包括以下步骤：将GNSS天线固定安装于车辆中心质心位置，同时将MEMS传感器的IMU测量单元固定安装于车辆的转向车轴上；通过GNSS天线获取车辆位置和速度信息，通过IMU测量单元获取车辆的航向角速率信息；通过加速度计和陀螺仪融合的方法进行车辆姿态角解算；根据车辆位置、速度和航向角速率信息进行车辆航向角解算。采用单天线GNSS与低成本IMU/MEMS传感器组组合，基于农用车辆的运动学模型进行定姿、定向，具有短期精度高、长期稳定性高的优点，避免了使用陀螺仪时的发散现象，同时降低GNSS测姿的噪声水平，测姿精度可提高数倍。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105352487B
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201510665021.X
申请日：2015-10-13
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G01C17/38
Abstract: 本发明公开了一种姿态测量系统的精度校准方法，所述姿态测量系统的精度校准方法包括如下步骤：通过椭球拟合模型对姿态测量系统的加速度计的零偏、刻度系数与轴间不正交角进行校准；利用计算出的椭球参数对加速度计原始数据进行补偿；根据补偿后的加速度计数据通过椭球拟合模型对电子罗盘进行准；利用计算出的椭球参数对电子罗盘原始数据进行补偿；根据补偿后的加速度计数据与电子罗盘数据对姿态进行解算，上述方法步骤，校准结果可靠、精度高、校准耗时少。
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公开(公告)号：CN105203098B
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201510664990.3
申请日：2015-10-13
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于九轴MEMS传感器的农业机械全姿态角更新方法，所述基于九轴MEMS传感器的农业机械全姿态角更新方法包括如下步骤：建立陀螺仪误差模型、电子罗盘校准椭圆模型与七维EKF滤波模型，并设定相应车体运动姿态的参数向量；实用获取车体运动的加速度、角速度与地球磁场强度数据；通过建立陀螺仪误差模型、电子罗盘校准椭圆模型计算出车体的角度、速度、位置信息、航向角度；通过七维EKF滤波模型对车体的角度、速度、位置信息、航向角度进行数据融合处理，对车体的运动姿态角进行实时更新，上述方法步骤，误差小、精度高、稳定可靠。
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公开(公告)号：CN105203098A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510664990.3
申请日：2015-10-13
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
CPC classification number: G01C23/00 , A01B69/008 , A01B79/005 , G01C19/00 , G01C21/165 , G01C25/00 , G01C25/005 , G01C21/00 , G01C21/08 , G01C21/12 , G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于九轴MEMS传感器的农业机械全姿态角更新方法，所述基于九轴MEMS传感器的农业机械全姿态角更新方法包括如下步骤：建立陀螺仪误差模型、电子罗盘校准椭圆模型与七维EKF滤波模型，并设定相应车体运动姿态的参数向量；实用获取车体运动的加速度、角速度与地球磁场强度数据；通过建立陀螺仪误差模型、电子罗盘校准椭圆模型计算出车体的角度、速度、位置信息、航向角度；通过七维EKF滤波模型对车体的角度、速度、位置信息、航向角度进行数据融合处理，对车体的运动姿态角进行实时更新，上述方法步骤，误差小、精度高、稳定可靠。
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公开(公告)号：CN105823481B
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201510969458.2
申请日：2015-12-21
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于单天线的GNSS‑INS车辆定姿方法，包括以下步骤：将GNSS天线固定安装于车辆中心质心位置，同时将MEMS传感器的IMU测量单元固定安装于车辆的转向车轴上；通过GNSS天线获取车辆位置和速度信息，通过IMU测量单元获取车辆的航向角速率信息；通过加速度计和陀螺仪融合的方法进行车辆姿态角解算；根据车辆位置、速度和航向角速率信息进行车辆航向角解算。采用单天线GNSS与低成本IMU/MEMS传感器组组合，基于农用车辆的运动学模型进行定姿、定向，具有短期精度高、长期稳定性高的优点，避免了使用陀螺仪时的发散现象，同时降低GNSS测姿的噪声水平，测姿精度可提高数倍。
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公开(公告)号：CN105352487A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510665021.X
申请日：2015-10-13
Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司
IPC: G01C17/38
Abstract: 本发明公开了一种姿态测量系统的精度校准方法，所述姿态测量系统的精度校准方法包括如下步骤：通过椭球拟合模型对姿态测量系统的加速度计的零偏、刻度系数与轴间不正交角进行校准；利用计算出的椭球参数对加速度计原始数据进行补偿；根据补偿后的加速度计数据通过椭球拟合模型对电子罗盘进行准；利用计算出的椭球参数对电子罗盘原始数据进行补偿；根据补偿后的加速度计数据与电子罗盘数据对姿态进行解算，上述方法步骤，校准结果可靠、精度高、校准耗时少。
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