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公开(公告)号：CN111156367B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201811320389.2
申请日：2018-11-07
Applicant: 上海交通大学
IPC: F16L55/28 , F16L55/32 , B25J9/06 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供了一种蛇形机器人(1)，包含一个或多个移动单元模块(2)，多个所述移动单元模块(2)之间铰接连接；所述移动单元模块(2)包含基体(3)与滚轮(5)，基体(3)的径向端面上形成有一个或多个转动安装面(8)，转动安装面(8)上设转轴(9)，滚轮(5)转动安装在转轴(9)上；多个滚轮(5)沿基体(3)的圆周方向和/或轴线方向布置。本发明所提供的蛇形机器人，由于滚轮采用偏置型的中心对称设计，极大地增大了空间利用率，使机器人能够更加容易进入内径较小的复杂曲线型弯管，并对其进行长距离有效探测。
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公开(公告)号：CN102514217A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110386823.9
申请日：2011-11-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种十二伺服电机输入并联驱动多连杆机械压力机，包括机架、驱动机构、连接机构、肘杆机构和冲压滑块。其中，驱动机构的输出端与连接机构的输入端活动连接，连接机构的输出端与肘杆机构的输入端活动连接，冲压滑块为肘杆机构的输出端，机架套接于驱动机构、连接机构、肘杆机构和冲压滑块的外侧。本发明结构简明，控制精确，增力效果突出，能够很好地解决因现今伺服电机输出扭矩及功率较小而无法构建大吨位伺服压力机的问题。
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公开(公告)号：CN101862967B
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN201010225365.6
申请日：2010-07-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机械工程技术领域的双驱动双丝杠变位机，包括：水平输送机构、俯仰机构和旋转机构，其中：俯仰机构设置在水平输送机构上，旋转机构设置在俯仰机构上。所述的水平输送机构包括：机架、滑台、水平丝杠和水平丝杠电机，其中：滑台设置在机架上，水平丝杠的一端固定在机架上，水平丝杠的另一端与滑台相连，水平丝杠电机与水平丝杠相连，俯仰机构设置在滑台上。本发明的俯仰机构采用四杆并联机构，能够实现任意位置的自锁，且能提高承载能量，旋转机构采用双电机驱动的并联齿轮减速机构，在同样的电机功率下，使驱动工件的速率更大、吨位更大；增加了水平输送机构，即增加了一个自由度，可以加工更复杂的零件。
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公开(公告)号：CN101530999A
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200910049398.7
申请日：2009-04-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 本发明涉及一种机器人技术领域的五维正交结构微纳操作台，包括基座、工作台、一个P－4S支链、压电陶瓷驱动器和四个PSS支链，在每个支链相对应基座上各设一个平行板弹性移动副，每个弹性平行板移动副各设置一个压电陶瓷驱动器，压电陶瓷驱动器的伸缩方向与弹性平行板移动副的移动方向相同，在单个压电陶瓷驱动器驱动的Z方向上，基座与工作台由一个P－4S支链连接；在双压电陶瓷驱动器驱动的X和Y方向上，基座与工作台分别由两个PSS支链连接，每两个PSS支链相互平行且分别沿与两个P－4S支链相垂直的方向布置，初始位置各组支链的对称轴线相互垂直。本发明结构简单、位移解耦、承载能力大，可实现无摩擦、无间隙的5自由度微动。
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公开(公告)号：CN112706169A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201911017786.7
申请日：2019-10-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种适用于火箭贮箱清洗的机器人系统，包括多自由度机械臂、驱动组件以及平台总成，多自由度机械臂与驱动组件驱动连接，多自由度机械臂包括第一转动关节、第二转动关节、第三转动关节以及第四转动关节，串联的转动关节增加了系统的工作空间，特别是姿态工作的空间，本发明通过控制系统控制多自由度机械臂和驱动组件的协调动作实现了五自由度清洗机器人系统对火箭贮箱的清洗，代替了人工的繁重劳动，从而实现清洗的机械化和自动化，能在有害环境下操作，同时通过编程来完成各种预期的作业，能够满足对火箭贮箱内壁的全面清洗，具有良好的灵活性和高效性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102172760A
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：CN201110050428.3
申请日：2011-03-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: B21J9/18
Abstract: 一种锻压机械技术领域的曲柄输入的四伺服电机并联驱动的多连杆压力机，包括：机架和并联机构，其中：机架设置于并联机构的外侧，所述的并联机构包括：四支曲柄输入运动支链、动平台、输出运动支链和冲压滑块，每支曲柄输入运动支链和输出运动支链的输出杆均以镜像对称且每边各两个的排布方式分别与动平台和冲压滑块铰接，动平台与输出运动支链铰接，铰接处的轴线均互相平行。本发明结构简单、控制容易，能够提供比现有伺服电机更大的功率及输出扭矩，能够构建大吨位的伺服压力机。
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公开(公告)号：CN101916520A
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201010223540.8
申请日：2010-07-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: G09B19/00
Abstract: 一种机械工程技术领域的并联式六维输出二十八输入冗余容错驱动模拟器，包括：工作平台、三个面板、四个四输入单输出冗余驱动机构和两个六输入单输出冗余驱动机构，其中：三个面板两两相互垂直，四输入单输出冗余驱动机构的一端固定在面板上，四输入单输出冗余驱动机构的另一端固定在工作平台上，六输入单输出冗余驱动机构的一端固定在面板上，六输入单输出冗余驱动机构的另一端固定在工作平台上。本发明结构简单，控制容易，利用并联输入可获得较大的功率，每个接口能冗余4～6个电机，使每个电机的功率需求降低，能差动输出，故可达功率大，冗余接口多，由于采用模块化设计，故可扩展性强。
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公开(公告)号：CN101862967A
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：CN201010225365.6
申请日：2010-07-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机械工程技术领域的双驱动双丝杠变位机，包括：水平输送机构、俯仰机构和旋转机构，其中：俯仰机构设置在水平输送机构上，旋转机构设置在俯仰机构上。所述的水平输送机构包括：机架、滑台、水平丝杠和水平丝杠电机，其中：滑台设置在机架上，水平丝杠的一端固定在机架上，水平丝杠的另一端与滑台相连，水平丝杠电机与水平丝杠相连，俯仰机构设置在滑台上。本发明的俯仰机构采用四杆并联机构，能够实现任意位置的自锁，且能提高承载能量，旋转机构采用双电机驱动的并联齿轮减速机构，在同样的电机功率下，使驱动工件的速率更大、吨位更大；增加了水平输送机构，即增加了一个自由度，可以加工更复杂的零件。
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公开(公告)号：CN101531001A
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200910049396.8
申请日：2009-04-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种机器人技术领域的三维移动正交结构微纳操作台，包括基座、工作台、三个P－4S支链和压电陶瓷驱动器。基座与工作台之间由三个由柔性铰链构成的P－4S支链相联；三个支链分别沿三个相互垂直的方向布置，且各组支柱轴线构成的平面相互垂直。在每个支链相对应基座上直接加工出一平行板弹性移动副并分别配置一个压电陶瓷驱动器，通过三个P－4S支链对工作台进行驱动，以实现沿X、Y、Z三个方向的移动。本发明可以实现无摩擦、无间隙、无润滑和无滞后现象的三维移动，可广泛应用于光纤对接、纳米压印、生命与遗传工程和微装配等领域。
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公开(公告)号：CN113125094A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201911413120.3
申请日：2019-12-31
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于柔性机构的六自由度微振动装置。本发明的六自由度微振动装置，其特征在于，包括：底座、多个基座、动平台、多个第一运动支链、多个第二运动支链和多个微运动驱动器，底座、多个基座、动平台、多个第一运动支链和多个第二运动支链为一体化结构，多个第一运动支链竖直设置，多个第二运动支链分别固定于多个基座上，多个第二运动支链水平设置，多个第一运动支链和多个第二运动支链分别与动平台连接，多个微运动驱动器用于带动动平台产生微运动。本发明的基于柔性机构的六自由度微振动装置降低了输入输出的耦合性，同时保留了整体结构的对称性，提高了运动灵活性。
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