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公开(公告)号：CN115303459B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202211099125.5
申请日：2022-09-07
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种形状记忆合金驱动的自供能水下仿生机器人，包括胸鳍波动机构、胸鳍折展机构、机身、波浪能转换装置、重心调节装置、蓄电池以及控制模块，其中：所述胸鳍波动机构和胸鳍折展机构组成可折展胸鳍，所述可折展胸鳍通过胸鳍转动轴与机身铰接；可折展胸鳍在展开状态下，捕获波浪能驱动波浪能转换装置发电，并对蓄电池充电；在折叠状态下，胸鳍波动机构产生类正弦推进波；控制模块、波浪能转换装置、重心调节装置均安装在所述机身舱体内；所述控制模块控制所述可折展胸鳍运动。本发明采用形状记忆合金设计了一种新型的柔性驱动机构，减小驱动机构的重量和体积，解决传统方案存在的问题，达到仿生的目的。
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公开(公告)号：CN115655615A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211281141.6
申请日：2022-10-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明提供了一种测试廊桥谐振频率对液压波浪补偿平台影响的实验台，包括自上而下依次安装在整体安装支架内的廊桥模拟装置、单自由度补偿平台以及单自由度激励平台；单自由度补偿平台包括自上而下依次连接的上平台、短弹簧以及补偿电动缸；廊桥模拟装置包括长弹簧和质量块；单自由度激励平台包括下平台、激励电动缸以及伺服电机驱动器。本发明通过采用长弹簧和质量块相结合的结构，将其作为负载，竖直安装单自由度补偿系统上，模拟过驳廊桥安装在波浪补偿平台上的情况，有助于解决难以实验测量过驳廊桥对波浪补偿平台控制系统影响的问题，有助于简化实验测试系统结构，有助于降低系统体积，有助于降低成本。
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公开(公告)号：CN110053026A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910433035.7
申请日：2019-05-23
Applicant: 上海交通大学 , 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 一种用于工件加工的五自由度混联机器人，包括：相对于底座移动的三自由度并联机构以及与之相连的带有作业主轴的摆头组件，该三自由度并联机构包括：动平台、框架以及设置于其间的三组并联设置的支链机构，其中：支链机构的两端分别与动平台和框架转动连接且三组支链机构呈左右非对称方式布置。本发明采用新型混联机构，结构简单，安装维护方便，易实现模块化；采用三自由度并联机构，增强整机系统在加工过程中的刚度、响应速度以及加工精度；串并混联的结构增加了系统的工作空间，特别是姿态工作空间。这种混联结构的加工设备能够更好的满足大型复杂构件的高精度加工需求。
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公开(公告)号：CN103381601B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201310271712.2
申请日：2013-07-01
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度3-3正交型并联机器人，包括运动平台、固定机架以及设置于运动平台和固定机架之间且连接运动平台和固定机架的机械支链组，所述机械支链组包括六条采用3-3式正交布置的机械支链。3-3式正交布置即六条机械支链分成两组，每组三条。第一组三条机械支链的三个驱动器方向铀线处于同一平面内，且两两之间成120度角，但并不交于一点;另外一组三条机械支链的驱动器方向轴线相互平行但不共面，且与第一组三条机械支链的方向轴线两两正交。本发明具有系统刚性高，定位精度高，动态响应特性好，刚度、承载等机械特性的各向同性好，占地空间小，能耗低，使用寿命长，制造成本低，维护费用少，无污染等优点。
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公开(公告)号：CN102172760B
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201110050428.3
申请日：2011-03-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: B21J9/18
Abstract: 一种锻压机械技术领域的曲柄输入的四伺服电机并联驱动的多连杆压力机，包括：机架和并联机构，其中：机架设置于并联机构的外侧，所述的并联机构包括：四支曲柄输入运动支链、动平台、输出运动支链和冲压滑块，每支曲柄输入运动支链和输出运动支链的输出杆均以镜像对称且每边各两个的排布方式分别与动平台和冲压滑块铰接，动平台与输出运动支链铰接，铰接处的轴线均互相平行。本发明结构简单、控制容易，能够提供比现有伺服电机更大的功率及输出扭矩，能够构建大吨位的伺服压力机。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101439515B
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN200810207801.X
申请日：2008-12-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种平行四杆式结构解耦六维力反馈装置，用于准确模拟虚拟环境中物体之间相互作用所产生的接触力、接触力矩的大小和方向，实现人机力觉交互感知，由固定基座、三自由度并联移动单元、三自由度并串联转动单元构成。其中三自由度并联移动单元包括三个相互正交的分支，每个分支由移动导向驱动、短连杆、长连杆构成；三自由度并串联转动单元由转动基座、球面二自由度并联解耦转动机构、串联轴和动平台构成，所有的运动副轴线皆汇交于动平台中心点，并且相互正交。本发明可做到六自由度无条件解耦，具有结构简单，控制容易，运动精度高，成本较低等优点。
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公开(公告)号：CN101696634A
公开(公告)日：2010-04-21
申请号：CN200910309433.4
申请日：2009-11-09
Applicant: 上海交通大学
IPC: E21D11/04
Abstract: 一种六自由度盾构管片拼装机，属于工程机械技术领域。本发明包括：二悬臂梁、二平移油缸、导轨、滑块、固定盘体、旋转盘体、液压马达、内齿轮、外齿轮、管片配重、动平台、第一分支机构、三个第二分支机构和管片钳头装置，其中：二悬臂梁平行布置，且上、下表面均设有导轨，滑块的两端分别与导轨和固定盘体相连，二平移油缸分别位于二悬臂梁上方，且两端分别与悬臂梁和滑块固连，旋转盘体嵌套于固定盘体内，外齿轮固定在旋转盘体内，并与内齿轮啮合，液压马达与内齿轮固连，管片配重固定在旋转盘体上，第一分支机构和三个第二分支机构各自的两端分别与管片配重和动平台相连，管片钳头装置固定于动平台上。本发明机构整体刚度高，负载能力强。
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公开(公告)号：CN101603415A
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200910055223.7
申请日：2009-07-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种地质开采技术领域的多井抽油机，包括：驱动单元、转轴、支撑和抽油执行单元，其中：转轴的一端与驱动单元相连接，转轴的另一端竖直活动设置于支撑内，若干对抽油执行单元与转轴相连接，支撑固定设置于地面；所述的抽油执行单元共有偶数个，每一对抽油执行单元互呈180对称设置于转轴的两侧。本发明通过设置两个冲程都实现油气同时抽汲，工作效率得以翻倍。转轴上可以固连多个执行单元，实现多井抽油。
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公开(公告)号：CN101531002A
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200910049397.2
申请日：2009-04-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种机器人技术领域的四维正交结构微纳操作台，包括基座、工作台、两个P－4S支链、压电陶瓷驱动器和两个PSS支链。基座与工作台由两个P－4S支链和两个P－SS支链相连，在每个支链相对应基座上各设一弹性平行板移动副，每个弹性平行板移动副各设一压电陶瓷驱动器，在单压电陶瓷驱动器驱动的X和Y方向上，基座与工作台分别由一个P－4S柔性支链连接，在双压电陶瓷驱动器驱动的Z方向上，基座与工作台由两个PSS支链连接，两个PSS支链相互平行且分别沿与两个P－4S支链相垂直方向布置，初始位置各组支链的对称轴线相互垂直。本发明结构简单、位移解耦、承载能力大，可实现无摩擦、无间隙和高分辨率的4自由度微动。
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公开(公告)号：CN101476874A
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：CN200910045961.3
申请日：2009-01-22
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及一种仿生技术领域的仿生双目立体视觉装置。本发明中，基座和其中的一个装有摄像机的第二连杆通过两个分支相连接：第一分支的驱动摆杆的一端通过转动副与电机相连，另一端通过转动副与第一连杆的一端相连，第一连杆的另一端通过转动副与连接装有摄像机的第二连杆相连；第二分支的驱动摆杆的一端通过转动副与电机相连，另一端与第三连杆的一端相连，第三连杆的另一端通过转动副与设置有摄像机的U形件的一端相连；基座和另一个设置有摄像机的第六连杆亦通过两个分支相连接。本发明利用两个电机实现两个摄像头同步运动，且结构紧凑，所有的电机设置于基座上。两摄像机间的相互位置固定，降低了系统标定的难度。
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