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公开(公告)号：CN106238649B
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201610794660.0
申请日：2016-08-31
Applicant: 上海交通大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 本发明公开了一种具有冗余功能的重载锻造操作机器人。它包括冗余升降机构、夹钳伸缩机构、夹钳头部竖直面旋转机构、上端基体水平回转机构、下端基体移动机构和夹钳工作力矩平衡机构，下端基体移动机构顶部设置有上端基体水平回转机构，上端基体水平回转机构尾部设置有夹钳工作力矩平衡机构，夹钳工作力矩平衡机构前端设置有夹钳头部竖直面旋转机构和夹钳伸缩机构，上端基体水平回转机构上还设置有冗余升降机构。本发明能提供高的夹钳提升位置精度和高的夹钳伸缩位置精度,同时双伺服电机冗余驱动不仅能提供大的提升力,而且还可以克服目前锻造操作机器人使用的液压驱动提升系统，由于液压油易泄漏造成的提升位置精度低、环境污染、传动效率低等问题。
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公开(公告)号：CN106270811A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610786275.1
申请日：2016-08-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23F11/00
CPC classification number: B23F11/00
Abstract: 本发明提供了一种超声波椭圆振动飞刀加工蜗轮的方法，包括步骤1：将振动换能器与加工蜗轮的进给主轴相连；步骤2：在振动换能器上加电压，使得振动换能器在相互垂直的两个方向上发生伸缩，并在输出端产生超声波椭圆振动；步骤3：飞刀杆与振动换能器相连，通过飞刀杆使产生的两维椭圆振动；步骤4：将飞刀固定在刀杆端部，通过调解两维超声波椭圆振动的相位差，在飞刀上能够得到不同方位的超声椭圆振动轨迹；步骤5：飞刀通过做椭圆超声波振动的同时随进给主轴进行切向移动和旋转运动，并结合工件旋转运动切出正确的蜗轮齿形。本发明能够显著提高加工精度，还能抑制飞刀加工蜗轮过程中颤振的产生，提高飞刀加工蜗轮系统的稳定性，保证表面质量。
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公开(公告)号：CN106270344A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610778509.8
申请日：2016-08-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 本发明提供了一种重载锻造操作机器人，包括升降机构、夹钳机构、夹钳伸缩机构、夹钳头部竖直面旋转机构、夹钳机构水平回转机构以及移动机构；其中，夹钳机构水平回转机构设置在移动机构上；升降机构、夹钳机构、夹钳伸缩机构、夹钳头部竖直面旋转机构设置在夹钳机构水平回转机构上；移动机构用于带动夹钳机构水平回转机构运动；夹钳机构水平回转机构用于带动升降机构、夹钳机构、夹钳伸缩机构、夹钳头部竖直面旋转机构水平回转；夹钳头部竖直面旋转机构用于驱动夹钳机构在竖直面内旋转；夹钳伸缩机构用于驱动夹钳机构的伸缩。本发明中重载锻造操作机器人是一种9自由度的移动重载作业机器人，适用范围较广。
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公开(公告)号：CN102777335B
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201210256502.1
申请日：2012-07-23
Applicant: 上海交通大学
IPC: F03D11/04
Abstract: 本发明公开了一种基于六维智能机械腿的海上风力发电机组的安装装置，包括大型起重船、精定位缓冲系统、固定机构和塔基平台。起重船漂浮在海面上，起重船升降系统与起重船的平移系统转动连接，起重船通过钢丝绳来控制风机位置。精定位缓冲系统的每个六维智能机械腿上端铰接平板与固定桁架固定连接，固定平板下端与圆柱销铰接，圆柱销与小圆柱固定连接。小圆柱与定位圆柱1同心。本发明采用六个并联的六维智能机械腿来实现风机塔筒的定位，并且采用视频传感器来控制风机塔筒的位置，从而实现了在起重船配合下，风机塔筒的快速、准确安装，避免了安装过程中的碰撞，大大节省了时间和安装成本。
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公开(公告)号：CN103306881A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310165927.6
申请日：2013-05-07
Applicant: 上海交通大学
IPC: F03B13/14
CPC classification number: Y02E10/38
Abstract: 本发明公开了一种多维并联摆动海浪发电装置，顶盖固定连接在浮箱顶壁上，三自由度运动副的一端与顶盖固定连接，其另一端与摆动杆啮合，摆动杆的一端穿过浮箱顶壁固连在外界装置上，其另一端通过肋板的支撑固定在上平台上，弹簧固连在摆动杆的轴肩上，六并联液压缸设置在上平台与下平台之间，六并联液压缸的活塞杆与上平台铰接，六并联液压缸的缸体与下平台铰接，下平台固定在混合油箱上，混合油箱与浮箱侧壁固连，混合油箱通过分流管和回流管与液压马达相连，发电机连接在液压马达上，发电机与液压马达安装在浮箱的底面上，蓄能器与液压马达相连。本发明具有寿命高，污染小的特点，既能吸收左右摆动的海浪能量又能吸收竖直方向上的海浪能量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101916520A
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201010223540.8
申请日：2010-07-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: G09B19/00
Abstract: 一种机械工程技术领域的并联式六维输出二十八输入冗余容错驱动模拟器，包括：工作平台、三个面板、四个四输入单输出冗余驱动机构和两个六输入单输出冗余驱动机构，其中：三个面板两两相互垂直，四输入单输出冗余驱动机构的一端固定在面板上，四输入单输出冗余驱动机构的另一端固定在工作平台上，六输入单输出冗余驱动机构的一端固定在面板上，六输入单输出冗余驱动机构的另一端固定在工作平台上。本发明结构简单，控制容易，利用并联输入可获得较大的功率，每个接口能冗余4～6个电机，使每个电机的功率需求降低，能差动输出，故可达功率大，冗余接口多，由于采用模块化设计，故可扩展性强。
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公开(公告)号：CN101862967A
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：CN201010225365.6
申请日：2010-07-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机械工程技术领域的双驱动双丝杠变位机，包括：水平输送机构、俯仰机构和旋转机构，其中：俯仰机构设置在水平输送机构上，旋转机构设置在俯仰机构上。所述的水平输送机构包括：机架、滑台、水平丝杠和水平丝杠电机，其中：滑台设置在机架上，水平丝杠的一端固定在机架上，水平丝杠的另一端与滑台相连，水平丝杠电机与水平丝杠相连，俯仰机构设置在滑台上。本发明的俯仰机构采用四杆并联机构，能够实现任意位置的自锁，且能提高承载能量，旋转机构采用双电机驱动的并联齿轮减速机构，在同样的电机功率下，使驱动工件的速率更大、吨位更大；增加了水平输送机构，即增加了一个自由度，可以加工更复杂的零件。
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公开(公告)号：CN101607296A
公开(公告)日：2009-12-23
申请号：CN200910055222.2
申请日：2009-07-23
Applicant: 上海交通大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 一种机械工程技术领域的上连杆顺向连接式锻造操作机，包括：提升机构、摆移机构、缓冲机构、夹钳及连接装置和行走车架，其中：提升机构安装于行走车架上，摆移机构安装于提升机构上部，夹钳及连接装置安装在提升机构底部，缓冲机构的前端连接在提升机构的前吊杆上，后端连接在夹钳尾部。本发明实现提升、俯仰、左右向移动等运动的解耦运动，具有控制简单，单个驱动器驱动力小，可实现模块化设计，制造容易，整机重量小等优点，易于保证锻件的锻造质量，降低能耗，提高生产效率的特点。
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公开(公告)号：CN100542745C
公开(公告)日：2009-09-23
申请号：CN200710172594.4
申请日：2007-12-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: B24B33/10
Abstract: 本发明公开了一种自动控制技术领域的双工位珩磨头用液压站溢流阀的卸荷控制方法，在两个相互独立的控制系统之间建立通讯联络，通过分别设置珩磨头的状态信号，利用共用的单一溢流阀对双工位的液压回路进行主动地卸荷控制，这样，基于同一溢流阀控制的粗、精珩磨头，它们独立的运动起停能对共用的溢流阀进行协调控制，实现了双工位珩磨加工的全自动化。本发明同时兼顾了控制上相互独立的双工位珩磨头的往复冲程运动，在没有珩磨头往复运动时，液压系统自动卸荷，降低了能耗，提高了自动化水平。
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公开(公告)号：CN101396876A
公开(公告)日：2009-04-01
申请号：CN200810202233.4
申请日：2008-11-05
Applicant: 上海交通大学
IPC: B30B1/10
CPC classification number: B30B1/106
Abstract: 本发明涉及一种双电机机械协调同步滑块驱动八杆伺服压力机，两台左右对称布置的伺服电机通过一套双电机机械协调同步滑块驱动机构连接驱动滑块，驱动滑块通过两套左右对称布置的八连杆冲压机构连接冲压滑块。双电机机械协调同步滑块驱动机构包括丝杠、小连杆、横连杆和滑动台；每套八连杆冲压机构包含短连杆、上肘连杆、中间连杆、下肘连杆及冲头连杆。两台伺服电机按照设定的运动规律同步驱动，通过双电机机械协调同步滑块驱动机构带动驱动滑块运动，该驱动滑块再通过两套八连杆冲压机构推动冲压滑块运动，实现两台伺服电机运动及功率合成，得到大吨位冲压力和运动，以较低成本实现了大吨位伺服冲压。
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