公开(公告)号：CN111156367B

公开(公告)日：2021-04-02

申请号：CN201811320389.2

申请日：2018-11-07

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 韦宝琛 ,  岳义 ,  刘嘉宇 ,  龚泽宁 ,  鲍科 ,  关远航

IPC: F16L55/28 ,  F16L55/32 ,  B25J9/06 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明提供了一种蛇形机器人(1)，包含一个或多个移动单元模块(2)，多个所述移动单元模块(2)之间铰接连接；所述移动单元模块(2)包含基体(3)与滚轮(5)，基体(3)的径向端面上形成有一个或多个转动安装面(8)，转动安装面(8)上设转轴(9)，滚轮(5)转动安装在转轴(9)上；多个滚轮(5)沿基体(3)的圆周方向和/或轴线方向布置。本发明所提供的蛇形机器人，由于滚轮采用偏置型的中心对称设计，极大地增大了空间利用率，使机器人能够更加容易进入内径较小的复杂曲线型弯管，并对其进行长距离有效探测。

公开(公告)号：CN111156367A

公开(公告)日：2020-05-15

申请号：CN201811320389.2

申请日：2018-11-07

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 韦宝琛 ,  岳义 ,  刘嘉宇 ,  龚泽宁 ,  鲍科 ,  关远航

IPC: F16L55/28 ,  F16L55/32 ,  B25J9/06 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明提供了一种蛇形机器人(1)，包含一个或多个移动单元模块(2)，多个所述移动单元模块(2)之间铰接连接；所述移动单元模块(2)包含基体(3)与滚轮(5)，基体(3)的径向端面上形成有一个或多个转动安装面(8)，转动安装面(8)上设转轴(9)，滚轮(5)转动安装在转轴(9)上；多个滚轮(5)沿基体(3)的圆周方向和/或轴线方向布置。本发明所提供的蛇形机器人，由于滚轮采用偏置型的中心对称设计，极大地增大了空间利用率，使机器人能够更加容易进入内径较小的复杂曲线型弯管，并对其进行长距离有效探测。