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公开(公告)号：CN117984307A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211350809.8
申请日：2022-10-31
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种水下机械臂末端位置补偿的方法、装置和水下机器人，解决了由于受到各个方向水流的扰动作用，使得机械臂基座难以保持稳定，从而直接影响机械臂末端的定位精度的问题。该方法包括：获取多个传感器数据，将多个传感器数据进行数据融合，以对水下机器人进行定位；建立全局坐标系和机械臂末端坐标系，获取机械臂末端坐标系相对于全局坐标系的目标位置；基于机械臂末端坐标系得到机械臂末端坐标系相对于全局坐标系的位置；基于机械臂末端坐标系相对于全局坐标系的目标位置和机械臂末端相坐标系对于全局坐标系的位置得到机械臂末端在全局坐标系下的位置偏差；基于机械臂末端在全局坐标系下的位置偏差进行机械臂末端位置补偿。
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公开(公告)号：CN117944821A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202211350595.4
申请日：2022-10-31
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本申请提供的一种水下设备的布放回收的电力驱动系统，通过母船供电系统输出电压至所述绞车电控系统，所述绞车电控系统驱动所述转筒传动系统和排缆系统工作，在所述转筒传动系统和排缆系统工作的情况下，所述绞车执行系统用于将所述水下设备布放至水中或回收到母船夹板上，实现水下设备的电驱动。
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公开(公告)号：CN117944038A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202211350878.9
申请日：2022-10-31
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明提供了一种水下机械臂控制方法、装置及计算机设备，所述方法应用于本地工控机一侧，所述本地工控机为水下机械臂对应的工控机，所述方法包括：在同一网络中建立与远程工控机的通信连接，所述远程工控机为操作人员对应的工控机；接收并响应所述远程工控机发送的控制指令，控制所述水下机械臂运动。本发明提供的水下机械臂控制方法能够实现水下机械臂的远程控制，提高水下机械臂控制的可靠性和灵活性，保障操作人员安全。
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公开(公告)号：CN119711991A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202311249929.3
申请日：2023-09-26
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: E21B33/06
Abstract: 本申请提供了一种防喷器闭合装置，包括防喷器主体、驱动组件和介质箱。驱动组件包括水下驱动器、第一电磁阀、第一水泵和第二水泵，第一电磁阀连通于水下驱动器，第一水泵和第二水泵均连通于第一电磁阀和防喷器主体之间，第一水泵和第二水泵并联，且均和水下驱动器连通，第一电磁阀被配置为将水下驱动器可选择地连通于第一水泵或第二水泵。介质箱连通于第一水泵和第二水泵。一种防喷器闭合装置的使用方法，包括以下步骤：S1：驱动组件携带介质箱连接至防喷器主体；S2：使用驱动组件向防喷器主体输入预设压力的流体和预设流量的流体；S3：回收驱动组件和介质箱。本申请提供的防喷器闭合装置，能够在无法远程操作关闭时，驱动防喷器关闭。
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公开(公告)号：CN117997092A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211346859.9
申请日：2022-10-31
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: H02M1/32
Abstract: 本发明提供了一种直流变换器的预充电电路以及一种预充电电路的控制方法。该预充电电路连接于预充电电源与所述直流变换器之间，包括：正母线预充电支路，其中，所述正母线预充电支路中的第一连接点与所述直流变换器的正端相连；负母线预充电支路，其中，所述负母线预充电支路中的第二连接点与所述直流变换器的负端相连；以及处理器，被配置为：调节所述正母线预充电支路和所述负母线预充电支路上的电阻值，以对负载电容进行预充电及故障隔离，其中，所述负载电容被设置于所述直流变换器的正端与负端之间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117996600A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211350601.6
申请日：2022-10-31
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明提供ROV用电驱绞车供电装置，包括柜体和控制系统，其中柜体内沿横向依次设置有变压器单元柜、控制单元柜、主功率单元柜和水冷系统，其中，柜体顶部还设置有水风换热系统，水风换热系统与水冷系统的其中一组接口连接，水冷系统还设有二次水接口，控制系统与水冷系统和水风换热系统电性连接。本发明兼容水水和水风两种换热模式，分级水冷散热以及高、低温区独立成腔，增加可靠性的同时适配不同的工程船条件；减小水冷系统总功率和成本。
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公开(公告)号：CN117984306A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211350275.9
申请日：2022-10-31
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明提供了一种水下目标抓取的方法、装置及水下机器人，解决了由于水对光线的折射作用，使得水下相机传上的视频图像存在扭曲变形，操作员通过有变形的图像获取的目标位置不准确，导致操作员难以精确遥控水下机械臂末端到目标位置，导致水下机械臂目标抓取失败率高，作业效低下的问题。该水下目标抓取的方法包括：对图像采集装置进行标定，获取图像采集装置的内参矩阵；采集目标物体上的二维码图像及深度信息；建立坐标系，坐标系包括：机械臂基座坐标系；基于二维码图像、深度信息以及图像采集装置的内参矩阵，获得目标物相对于机械臂基座坐标系的位置坐标；基于目标物相对于机械臂基座坐标系的位置坐标进行水下目标抓取。
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公开(公告)号：CN117984308A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211351975.X
申请日：2022-10-31
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种水下机械臂避障方法、装置及计算机设备，所述方法包括获取水下机械臂采集的图像信息和深度信息，基于所述图像信息和所述深度信息生成点云信息；基于坐标变换矩阵将所述点云信息的坐标有相机坐标系转换为水下机械臂基坐标系；基于坐标变换后的点云信息显示所述水下机械臂的障碍区域；基于所述障碍区域，所述水下机械臂的末端初始位姿以及目标位姿，生成所述水下机械臂的运动轨迹，控制所述水下机械臂运动。本发明提供的方法能够自动识别水下机械臂附近的各类障碍，并基于障碍情况进行避障路径规划，避免出现碰撞事故，提高水下机械臂作业的安全性和效率。
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公开(公告)号：CN117404354A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202210804186.0
申请日：2022-07-07
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本公开提供一种伺服阀控制系统和机器人。该系统包括：控制器和多个电压输出数模转换器，多个电压输出数模转换器的片选信号输入端均连接控制器的同一片选信号输出端，多个电压输出数模转换器的时钟信号输入端均连接控制器的同一时钟信号输出端，控制器和多个电压输出数模转换器各自的串行数据输入端和串行数据输出端依次首尾相连成环，控制器被配置为通过其串行数据输出端依次输出多个电压输出数模转换器所需的数字信号，多个电压输出数模转换器被配置为将其接收的数字信号传递至其串行数据输出端、将其在设定时段内接收的数字信号转换成模拟电压信号以驱动对应的伺服阀。该系统节省端口数量和布线空间。
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公开(公告)号：CN115042149A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210859734.X
申请日：2022-07-21
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于全电驱的海底履带作业机器人动力及控制系统，包括：水面控制系统、水下电子舱和若干电驱电机，所述水面控制系统与水下电子舱通讯连接，所述水下电子舱与电驱电机电连接，所述电驱电机分别连接并驱动海底作业机器人的各个驱动机构。由水面控制系统发出控制指令，通过光纤传输到水下电子舱，由水下电子舱再传输到独立的电驱电机。相比于阀控方式，电控方式指令传输速度非常快，大大提高了控制响应速度，可实现对履带速度的实时调节控制，从而可以精准控制海底作业机器人的行走轨迹。
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