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公开(公告)号：CN117984308A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211351975.X
申请日：2022-10-31
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种水下机械臂避障方法、装置及计算机设备，所述方法包括获取水下机械臂采集的图像信息和深度信息，基于所述图像信息和所述深度信息生成点云信息；基于坐标变换矩阵将所述点云信息的坐标有相机坐标系转换为水下机械臂基坐标系；基于坐标变换后的点云信息显示所述水下机械臂的障碍区域；基于所述障碍区域，所述水下机械臂的末端初始位姿以及目标位姿，生成所述水下机械臂的运动轨迹，控制所述水下机械臂运动。本发明提供的方法能够自动识别水下机械臂附近的各类障碍，并基于障碍情况进行避障路径规划，避免出现碰撞事故，提高水下机械臂作业的安全性和效率。
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公开(公告)号：CN117404354A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202210804186.0
申请日：2022-07-07
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本公开提供一种伺服阀控制系统和机器人。该系统包括：控制器和多个电压输出数模转换器，多个电压输出数模转换器的片选信号输入端均连接控制器的同一片选信号输出端，多个电压输出数模转换器的时钟信号输入端均连接控制器的同一时钟信号输出端，控制器和多个电压输出数模转换器各自的串行数据输入端和串行数据输出端依次首尾相连成环，控制器被配置为通过其串行数据输出端依次输出多个电压输出数模转换器所需的数字信号，多个电压输出数模转换器被配置为将其接收的数字信号传递至其串行数据输出端、将其在设定时段内接收的数字信号转换成模拟电压信号以驱动对应的伺服阀。该系统节省端口数量和布线空间。
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公开(公告)号：CN117997092A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211346859.9
申请日：2022-10-31
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: H02M1/32
Abstract: 本发明提供了一种直流变换器的预充电电路以及一种预充电电路的控制方法。该预充电电路连接于预充电电源与所述直流变换器之间，包括：正母线预充电支路，其中，所述正母线预充电支路中的第一连接点与所述直流变换器的正端相连；负母线预充电支路，其中，所述负母线预充电支路中的第二连接点与所述直流变换器的负端相连；以及处理器，被配置为：调节所述正母线预充电支路和所述负母线预充电支路上的电阻值，以对负载电容进行预充电及故障隔离，其中，所述负载电容被设置于所述直流变换器的正端与负端之间。
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公开(公告)号：CN117996600A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211350601.6
申请日：2022-10-31
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明提供ROV用电驱绞车供电装置，包括柜体和控制系统，其中柜体内沿横向依次设置有变压器单元柜、控制单元柜、主功率单元柜和水冷系统，其中，柜体顶部还设置有水风换热系统，水风换热系统与水冷系统的其中一组接口连接，水冷系统还设有二次水接口，控制系统与水冷系统和水风换热系统电性连接。本发明兼容水水和水风两种换热模式，分级水冷散热以及高、低温区独立成腔，增加可靠性的同时适配不同的工程船条件；减小水冷系统总功率和成本。
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公开(公告)号：CN117984306A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211350275.9
申请日：2022-10-31
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明提供了一种水下目标抓取的方法、装置及水下机器人，解决了由于水对光线的折射作用，使得水下相机传上的视频图像存在扭曲变形，操作员通过有变形的图像获取的目标位置不准确，导致操作员难以精确遥控水下机械臂末端到目标位置，导致水下机械臂目标抓取失败率高，作业效低下的问题。该水下目标抓取的方法包括：对图像采集装置进行标定，获取图像采集装置的内参矩阵；采集目标物体上的二维码图像及深度信息；建立坐标系，坐标系包括：机械臂基座坐标系；基于二维码图像、深度信息以及图像采集装置的内参矩阵，获得目标物相对于机械臂基座坐标系的位置坐标；基于目标物相对于机械臂基座坐标系的位置坐标进行水下目标抓取。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114771741A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210381505.1
申请日：2022-04-12
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种水下机器人的布放回收装置和布放方法、回收方法，解决了无人船上多个水下机器人的自动布放和回收的问题。所述水下机器人的布放回收装置包括：充电方舱、机械臂、绞车和对接装置；其中，所述充电方舱用于存放水下机器人并为水下机器人充电；所述机械臂用于回收时抓取水下机器人至所述充电方舱，以及布放时抓取水下机器人至布放点位；所述对接装置与所述绞车可拆卸连接，所述对接装置用于回收时与水下机器人进行对接，所述绞车用于将与水下机器人对接成功的所述对接装置拖回至指定位置。
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公开(公告)号：CN114771741B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202210381505.1
申请日：2022-04-12
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种水下机器人的布放回收装置和布放方法、回收方法，解决了无人船上多个水下机器人的自动布放和回收的问题。所述水下机器人的布放回收装置包括：充电方舱、机械臂、绞车和对接装置；其中，所述充电方舱用于存放水下机器人并为水下机器人充电；所述机械臂用于回收时抓取水下机器人至所述充电方舱，以及布放时抓取水下机器人至布放点位；所述对接装置与所述绞车可拆卸连接，所述对接装置用于回收时与水下机器人进行对接，所述绞车用于将与水下机器人对接成功的所述对接装置拖回至指定位置。
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公开(公告)号：CN117953168A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202211351844.1
申请日：2022-10-31
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: G06T17/05 , G06T19/00 , G06T7/593 , G06T7/80 , B63G8/38 , B63G8/00 , B63C11/52 , H04N13/239 , H04N13/296 , H04N13/128
Abstract: 本发明提供了一种水下环境重建方法及装置、水下机器人，解决了水下机器人传回来的视频图像模糊且变形严重的问题。第一方面，一种水下环境重建方法包括：获取水下信息；将图像采集装置坐标系转换成基座坐标系；基于基座坐标系转换水下信息；基于转换后的水下信息得到水下环境点云。第二方面，一种水下环境重建装置包括：获取模块，用于获取水下信息；转换模块，用于将图像采集装置坐标系转换成基座坐标系；基于基座坐标系转换水下信息；构建模块，用于基于转换后的水下信息得到水下环境点云。第三方面，一种水下机器人，包括：水下环境重建装置；基座；机械臂，一端固定于基座上；图像采集装置，设置在机械臂的另一端，与水下环境重建装置电连接。
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公开(公告)号：CN114825668A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210383054.5
申请日：2022-04-12
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: H02J50/40 , H02J50/80 , H02J50/10 , H02J50/12 , H02J50/70 , H02J50/90 , H02J7/00 , H02J7/02 , B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种无线充电接收端、AUV、无线充电方舱及自主水下探测系统。AUV的无线充电接收端，其特征在于，包括：接收线圈，沿所述AUV内表面周向铺设，所述接收线圈包括并联的多组；与所述并联的多组接收线圈一一对应的多组参数调整模块，每组所述参数调整模块包括整流器和DC‑DC变换器，每组所述接收线圈的输出端连接相应的所述整流器的输入端，所述整流器的输出端连接所述DC‑DC变换器的输入端，所述多组参数调整模块中的DC‑DC变换器的输出端共同连接所述AUV中蓄电池的输入端。通过设置多组并联的接收线圈，可以最大程度的接收无线充电发射端传输来的电能，提高电能传输的效率。
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公开(公告)号：CN117984307A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211350809.8
申请日：2022-10-31
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种水下机械臂末端位置补偿的方法、装置和水下机器人，解决了由于受到各个方向水流的扰动作用，使得机械臂基座难以保持稳定，从而直接影响机械臂末端的定位精度的问题。该方法包括：获取多个传感器数据，将多个传感器数据进行数据融合，以对水下机器人进行定位；建立全局坐标系和机械臂末端坐标系，获取机械臂末端坐标系相对于全局坐标系的目标位置；基于机械臂末端坐标系得到机械臂末端坐标系相对于全局坐标系的位置；基于机械臂末端坐标系相对于全局坐标系的目标位置和机械臂末端相坐标系对于全局坐标系的位置得到机械臂末端在全局坐标系下的位置偏差；基于机械臂末端在全局坐标系下的位置偏差进行机械臂末端位置补偿。
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