-
公开(公告)号：CN117984308A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211351975.X
申请日：2022-10-31
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种水下机械臂避障方法、装置及计算机设备，所述方法包括获取水下机械臂采集的图像信息和深度信息，基于所述图像信息和所述深度信息生成点云信息；基于坐标变换矩阵将所述点云信息的坐标有相机坐标系转换为水下机械臂基坐标系；基于坐标变换后的点云信息显示所述水下机械臂的障碍区域；基于所述障碍区域，所述水下机械臂的末端初始位姿以及目标位姿，生成所述水下机械臂的运动轨迹，控制所述水下机械臂运动。本发明提供的方法能够自动识别水下机械臂附近的各类障碍，并基于障碍情况进行避障路径规划，避免出现碰撞事故，提高水下机械臂作业的安全性和效率。
-
公开(公告)号：CN117404354A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202210804186.0
申请日：2022-07-07
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本公开提供一种伺服阀控制系统和机器人。该系统包括：控制器和多个电压输出数模转换器，多个电压输出数模转换器的片选信号输入端均连接控制器的同一片选信号输出端，多个电压输出数模转换器的时钟信号输入端均连接控制器的同一时钟信号输出端，控制器和多个电压输出数模转换器各自的串行数据输入端和串行数据输出端依次首尾相连成环，控制器被配置为通过其串行数据输出端依次输出多个电压输出数模转换器所需的数字信号，多个电压输出数模转换器被配置为将其接收的数字信号传递至其串行数据输出端、将其在设定时段内接收的数字信号转换成模拟电压信号以驱动对应的伺服阀。该系统节省端口数量和布线空间。
-
公开(公告)号：CN117953168A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202211351844.1
申请日：2022-10-31
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: G06T17/05 , G06T19/00 , G06T7/593 , G06T7/80 , B63G8/38 , B63G8/00 , B63C11/52 , H04N13/239 , H04N13/296 , H04N13/128
Abstract: 本发明提供了一种水下环境重建方法及装置、水下机器人，解决了水下机器人传回来的视频图像模糊且变形严重的问题。第一方面，一种水下环境重建方法包括：获取水下信息；将图像采集装置坐标系转换成基座坐标系；基于基座坐标系转换水下信息；基于转换后的水下信息得到水下环境点云。第二方面，一种水下环境重建装置包括：获取模块，用于获取水下信息；转换模块，用于将图像采集装置坐标系转换成基座坐标系；基于基座坐标系转换水下信息；构建模块，用于基于转换后的水下信息得到水下环境点云。第三方面，一种水下机器人，包括：水下环境重建装置；基座；机械臂，一端固定于基座上；图像采集装置，设置在机械臂的另一端，与水下环境重建装置电连接。
-
公开(公告)号：CN114825668A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210383054.5
申请日：2022-04-12
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: H02J50/40 , H02J50/80 , H02J50/10 , H02J50/12 , H02J50/70 , H02J50/90 , H02J7/00 , H02J7/02 , B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种无线充电接收端、AUV、无线充电方舱及自主水下探测系统。AUV的无线充电接收端，其特征在于，包括：接收线圈，沿所述AUV内表面周向铺设，所述接收线圈包括并联的多组；与所述并联的多组接收线圈一一对应的多组参数调整模块，每组所述参数调整模块包括整流器和DC‑DC变换器，每组所述接收线圈的输出端连接相应的所述整流器的输入端，所述整流器的输出端连接所述DC‑DC变换器的输入端，所述多组参数调整模块中的DC‑DC变换器的输出端共同连接所述AUV中蓄电池的输入端。通过设置多组并联的接收线圈，可以最大程度的接收无线充电发射端传输来的电能，提高电能传输的效率。
-
公开(公告)号：CN117944821A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202211350595.4
申请日：2022-10-31
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本申请提供的一种水下设备的布放回收的电力驱动系统，通过母船供电系统输出电压至所述绞车电控系统，所述绞车电控系统驱动所述转筒传动系统和排缆系统工作，在所述转筒传动系统和排缆系统工作的情况下，所述绞车执行系统用于将所述水下设备布放至水中或回收到母船夹板上，实现水下设备的电驱动。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117944038A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202211350878.9
申请日：2022-10-31
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明提供了一种水下机械臂控制方法、装置及计算机设备，所述方法应用于本地工控机一侧，所述本地工控机为水下机械臂对应的工控机，所述方法包括：在同一网络中建立与远程工控机的通信连接，所述远程工控机为操作人员对应的工控机；接收并响应所述远程工控机发送的控制指令，控制所述水下机械臂运动。本发明提供的水下机械臂控制方法能够实现水下机械臂的远程控制，提高水下机械臂控制的可靠性和灵活性，保障操作人员安全。
-
公开(公告)号：CN117996600A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211350601.6
申请日：2022-10-31
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明提供ROV用电驱绞车供电装置，包括柜体和控制系统，其中柜体内沿横向依次设置有变压器单元柜、控制单元柜、主功率单元柜和水冷系统，其中，柜体顶部还设置有水风换热系统，水风换热系统与水冷系统的其中一组接口连接，水冷系统还设有二次水接口，控制系统与水冷系统和水风换热系统电性连接。本发明兼容水水和水风两种换热模式，分级水冷散热以及高、低温区独立成腔，增加可靠性的同时适配不同的工程船条件；减小水冷系统总功率和成本。
-
公开(公告)号：CN117984306A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211350275.9
申请日：2022-10-31
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明提供了一种水下目标抓取的方法、装置及水下机器人，解决了由于水对光线的折射作用，使得水下相机传上的视频图像存在扭曲变形，操作员通过有变形的图像获取的目标位置不准确，导致操作员难以精确遥控水下机械臂末端到目标位置，导致水下机械臂目标抓取失败率高，作业效低下的问题。该水下目标抓取的方法包括：对图像采集装置进行标定，获取图像采集装置的内参矩阵；采集目标物体上的二维码图像及深度信息；建立坐标系，坐标系包括：机械臂基座坐标系；基于二维码图像、深度信息以及图像采集装置的内参矩阵，获得目标物相对于机械臂基座坐标系的位置坐标；基于目标物相对于机械臂基座坐标系的位置坐标进行水下目标抓取。
-
公开(公告)号：CN119916829A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202311441232.6
申请日：2023-10-31
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: G05D1/485 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D101/10
Abstract: 本发明提供一种水下机器人自适应控制方法、装置、电子设备及介质，该水下机器人自适应控制方法包括：根据水下机器人的动力模型，确定水下机器人的第一姿态预测模型；根据运动数据对第一姿态预测模型的待辨识参数进行识别；根据第一姿态预测模型、辨识参数及运动数据确定水下机器人的第一姿态；根据第一姿态及控制算法对水下机器人在第二时刻的第二姿态进行预测，得到预测结果；根据第一姿态及水下机器人的非线性参数确定水下机器人的控制算法；根据控制算法，确定对水下机器人的控制指令，根据控制指令完成对水下机器人的自适应控制。本发明的有益效果为：实现了水下无人机的精准的自适应控制。
-
公开(公告)号：CN114770598B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202210366748.8
申请日：2022-04-08
Applicant: 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明提供一种水下机器人姿态估算方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取声学信标对于在参考坐标系的第一位置信息，参考坐标系内布置有多个包括声学信标和换能器的水下声学定位系统；通过换能器测量声学信标相对于换能器的第二位置信息，进而获取声学信标相对水下机器人的第三位置信息，其中换能器安装在水下机器人上；根据第一位置信息、第三位置信息获取参考坐标系向机器人本体坐标系变换的第一变换矩阵；根据第一变换矩阵以及水下机器人相对参考坐标系的欧拉角关系矩阵计算当前时刻水下机器人相对参考坐标系的姿态信息。本发明通过将声学信标安装在不同的参考坐标系内，能够准确测量水下机器人相对不同参考坐标系的姿态信息。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
159
records
(took 0.063 seconds)
