公开(公告)号：CN118034168A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410364812.8

申请日：2024-03-28

Applicant: 上汽大众汽车有限公司

Inventor： 任超 ,  刘君勋 ,  王佳妮 ,  彭怡凡

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明提出了一种车辆自动驾驶控制方法，包括：步骤1，判断是否存在规划轨迹，若存在规划轨迹则进入步骤2，否则车辆退出自动驾驶。步骤2，实时获取车辆当前位置的位置坐标信息和航向角信息，周期性地计算规划轨迹第一个点和车辆当前位置的距离偏差L和航向角偏差θ。步骤3，根据步骤2中算出的距离偏差L和航向角偏差θ判断规划轨迹是否失效，若规划轨迹失效则进入步骤4，否则车辆正常进行自动驾驶。步骤4，计算规划轨迹的失效时间t。步骤5，根据步骤4中算出的失效时间t，采取相应的措施。本发明能够在规划轨迹失效的第一时间进行检测，并立即启动相应的控制方法，确保车辆在失效后仍能保持稳定和安全的行驶状态。

公开(公告)号：CN116161012A

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202310319824.4

申请日：2023-03-28

Applicant: 上汽大众汽车有限公司

Inventor： 刘君勋 ,  王佳妮 ,  任超 ,  伍文剑

IPC: B60W30/02 ,  B60W40/105 ,  B60W40/12 ,  B60W40/13

Abstract: 本发明提供了一种智能驾驶横向控制的自适应调参方法，包括：步骤S1，根据车辆动力学平衡方程，结合车速信息和车辆整车参数信息，估算整车质量m，并计算前轴和后轴的轮胎载荷；步骤S2，根据车辆整车参数得到不同轮胎载荷下的侧偏力‑侧偏角曲线及数据，结合前轴和后轴的轮胎载荷计算出当前载荷下的侧偏刚度Cr、Cf；步骤S3，将整车质量和侧偏刚度参数传递给智能驾驶横向控制算法中，更新LQR状态矩阵，计算出静态增益矩阵K；步骤S4，计算出车辆在当前轮胎载荷和侧偏刚度下的前轮转角的反馈控制量u1和前馈控制量u2，计算出前轮转角的控制量u。

公开(公告)号：CN115071821A

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN202210809990.8

申请日：2022-07-11

Applicant: 上汽大众汽车有限公司

Inventor： 王佳妮 ,  谢旌 ,  陈一飞 ,  施亮

IPC: B62D15/02 ,  G05B23/02

Abstract: 本发明公开了一种用于车辆方向盘控制系统的补偿控制方法，其包括步骤：采集方向盘输入转角，以及与之对应的方向盘输出转角；基于所述方向盘输入转角以及与之对应的方向盘输出转角，得到方向盘控制系统的传递函数，绘制出方向盘控制系统的伯德图；基于所述伯德图确定方向盘控制系统需要提升的相位裕度及其对应的频率；基于方向盘控制系统需要提升的相位裕度及其对应的频率确定超前补偿控制器的传递函数，将超前补偿控制器的传递函数离散化，得到离散的超前补偿控制器；将初始方向盘转角指令输入所述超前补偿控制器，将所述离散的超前补偿控制器输出的方向盘转角指令输入给方向盘执行器。相应地，本发明还公开了对应的控制系统。

公开(公告)号：CN115689330A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211168321.3

申请日：2022-09-23

Applicant: 上汽大众汽车有限公司

Inventor： 卢奕燊 ,  王佳妮 ,  周方睿

IPC: G06Q10/0639

Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶轨迹规划模块的评测方法，其包括步骤：获取待评测轨迹规划模块运行所生成的待评测轨迹规划结果以及用于比较的参考结果；遍历待评测轨迹规划结果中每条轨迹的所有轨迹点，将每一个轨迹点的速度、横向加速度、纵向加速度、横向加加速度、纵向加加速度与各项设定的限制分别进行比较，若其中至少一项超过设定限制，则记录并存储该轨迹点的轨迹上的相对时间以及该轨迹点所在的轨迹的输出时刻；将待测轨迹规划结果中每条轨迹与所述参考结果中同一时刻对应的参考轨迹进行比对，以获得二者之间的差异；基于差异和设定的评分权重，分别计算各项的指标分数；对每条轨迹的各项指标分数进行加权计算，以获得该条轨迹的评价分数。