公开(公告)号：CN116353634A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310402969.0

申请日：2023-04-14

Applicant: 上汽大众汽车有限公司

Inventor： 周方睿 ,  彭怡凡 ,  姚鸣杰 ,  卢奕燊

IPC: B60W60/00 ,  B60W40/10 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明提供了一种弥补胎压问题导致的自动驾驶横向偏差的方法，包括如下步骤：步骤S1，实时采集车辆行驶过程中轮胎的运动信息；所述轮胎的运动信息包括轮胎滚动的线速度和角速度；步骤S2，根据轮胎的运动信息，计算轮胎的滚动半径，并通过半径迭代法判断轮胎胎压是否异常，所述半径迭代法是通过预先设定的特征参数γ表示轮胎的滚动半径的差异，以判断轮胎胎压是否异常；步骤S3，根据轮胎的滚动半径和特征参数γ，判断轮胎胎压与轮胎半径的关系，并确定胎压异常的轮胎位置；步骤S4，根据特征参数γ计算方向盘角度的补偿值。

公开(公告)号：CN115447615A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202211274770.6

申请日：2022-10-18

Applicant: 上汽大众汽车有限公司

Inventor： 伍文剑 ,  彭怡凡 ,  卢奕燊

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明提供了一种基于车辆运动学模型预测控制的轨迹优化方法。本发明从基本车辆运动学模型(单车模型)出发，结合了模型预测控制方法(MPC，Model Predictive Control)，建立了基于MPC的轨迹优化模型。在接收到上游规划模块生成的参考轨迹的基础上，可以通过优化方法计算出满足车辆运动学的平缓轨迹。最终的计算结果满足汽车控制要求，同时该发明有着良好的运行速度，可以应用于智能驾驶汽车。

公开(公告)号：CN118034168A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410364812.8

申请日：2024-03-28

Applicant: 上汽大众汽车有限公司

Inventor： 任超 ,  刘君勋 ,  王佳妮 ,  彭怡凡

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明提出了一种车辆自动驾驶控制方法，包括：步骤1，判断是否存在规划轨迹，若存在规划轨迹则进入步骤2，否则车辆退出自动驾驶。步骤2，实时获取车辆当前位置的位置坐标信息和航向角信息，周期性地计算规划轨迹第一个点和车辆当前位置的距离偏差L和航向角偏差θ。步骤3，根据步骤2中算出的距离偏差L和航向角偏差θ判断规划轨迹是否失效，若规划轨迹失效则进入步骤4，否则车辆正常进行自动驾驶。步骤4，计算规划轨迹的失效时间t。步骤5，根据步骤4中算出的失效时间t，采取相应的措施。本发明能够在规划轨迹失效的第一时间进行检测，并立即启动相应的控制方法，确保车辆在失效后仍能保持稳定和安全的行驶状态。