公开(公告)号：CN115447615A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202211274770.6

申请日：2022-10-18

Applicant: 上汽大众汽车有限公司

Inventor： 伍文剑 ,  彭怡凡 ,  卢奕燊

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明提供了一种基于车辆运动学模型预测控制的轨迹优化方法。本发明从基本车辆运动学模型(单车模型)出发，结合了模型预测控制方法(MPC，Model Predictive Control)，建立了基于MPC的轨迹优化模型。在接收到上游规划模块生成的参考轨迹的基础上，可以通过优化方法计算出满足车辆运动学的平缓轨迹。最终的计算结果满足汽车控制要求，同时该发明有着良好的运行速度，可以应用于智能驾驶汽车。

公开(公告)号：CN116161012A

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202310319824.4

申请日：2023-03-28

Applicant: 上汽大众汽车有限公司

Inventor： 刘君勋 ,  王佳妮 ,  任超 ,  伍文剑

IPC: B60W30/02 ,  B60W40/105 ,  B60W40/12 ,  B60W40/13

Abstract: 本发明提供了一种智能驾驶横向控制的自适应调参方法，包括：步骤S1，根据车辆动力学平衡方程，结合车速信息和车辆整车参数信息，估算整车质量m，并计算前轴和后轴的轮胎载荷；步骤S2，根据车辆整车参数得到不同轮胎载荷下的侧偏力‑侧偏角曲线及数据，结合前轴和后轴的轮胎载荷计算出当前载荷下的侧偏刚度Cr、Cf；步骤S3，将整车质量和侧偏刚度参数传递给智能驾驶横向控制算法中，更新LQR状态矩阵，计算出静态增益矩阵K；步骤S4，计算出车辆在当前轮胎载荷和侧偏刚度下的前轮转角的反馈控制量u1和前馈控制量u2，计算出前轮转角的控制量u。