公开(公告)号：CN115689330A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211168321.3

申请日：2022-09-23

Applicant: 上汽大众汽车有限公司

Inventor： 卢奕燊 ,  王佳妮 ,  周方睿

IPC: G06Q10/0639

Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶轨迹规划模块的评测方法，其包括步骤：获取待评测轨迹规划模块运行所生成的待评测轨迹规划结果以及用于比较的参考结果；遍历待评测轨迹规划结果中每条轨迹的所有轨迹点，将每一个轨迹点的速度、横向加速度、纵向加速度、横向加加速度、纵向加加速度与各项设定的限制分别进行比较，若其中至少一项超过设定限制，则记录并存储该轨迹点的轨迹上的相对时间以及该轨迹点所在的轨迹的输出时刻；将待测轨迹规划结果中每条轨迹与所述参考结果中同一时刻对应的参考轨迹进行比对，以获得二者之间的差异；基于差异和设定的评分权重，分别计算各项的指标分数；对每条轨迹的各项指标分数进行加权计算，以获得该条轨迹的评价分数。

公开(公告)号：CN116353634A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310402969.0

申请日：2023-04-14

Applicant: 上汽大众汽车有限公司

Inventor： 周方睿 ,  彭怡凡 ,  姚鸣杰 ,  卢奕燊

IPC: B60W60/00 ,  B60W40/10 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明提供了一种弥补胎压问题导致的自动驾驶横向偏差的方法，包括如下步骤：步骤S1，实时采集车辆行驶过程中轮胎的运动信息；所述轮胎的运动信息包括轮胎滚动的线速度和角速度；步骤S2，根据轮胎的运动信息，计算轮胎的滚动半径，并通过半径迭代法判断轮胎胎压是否异常，所述半径迭代法是通过预先设定的特征参数γ表示轮胎的滚动半径的差异，以判断轮胎胎压是否异常；步骤S3，根据轮胎的滚动半径和特征参数γ，判断轮胎胎压与轮胎半径的关系，并确定胎压异常的轮胎位置；步骤S4，根据特征参数γ计算方向盘角度的补偿值。

公开(公告)号：CN117755337A

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202311715183.0

申请日：2023-12-13

Applicant: 上汽大众汽车有限公司

Inventor： 周方睿 ,  任超 ,  刘君勋 ,  李江

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本申请公开了一种自动驾驶场景下规划轨迹参考点的选点方法，包括如下步骤：S1)获取车辆信息及规划轨迹信息点，所述规划轨迹信息点为离散信息点；S2)配置收敛条件并根据所述收敛条件、所述车辆信息及规划轨迹信息点计算车辆的规划轨迹参考点，所述收敛条件包括规划轨迹信息点的选取规则及车头朝向与所述规划轨迹信息点的夹角；S3)根据所述规划轨迹参考点及所述车辆信息计算当前位置横向偏移量的误差；S4)将所述当前位置横向偏移量的误差用于横向控制的方向盘转角。