公开(公告)号：CN110461686A

公开(公告)日：2019-11-15

申请号：CN201780088722.9

申请日：2017-03-27

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 家造坊勲 ,  田中贤太 ,  古川晃 ,  田中正治 ,  高岛章誉志

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D117/00 ,  B62D119/00

Abstract: 本发明准确地检测转向转矩变动所产生的转向的反向，将对控制系统的稳定性造成的影响设为最小限度，并抑制反向时的转向转矩变动，从而降低驾驶员感受到的不快感。包括：反向检测部，该反向检测部在电动机的转速的大小在设定速度以下、电动机的旋转加速度为电动机的转速变为0的方向、且电动机的旋转加速度的大小在设定加速度以上的情况下，判定为转向的反向已开始；及电流指令控制部，该电流指令控制部基于转向转矩或电动机的转速，输出针对电动机的电流指令，电流指令控制部在反向检测部判定为转向的反向已开始的情况下，使电流指令控制部的从输入到输出为止的传递增益增大。

公开(公告)号：CN101395056B

公开(公告)日：2010-07-21

申请号：CN200780007238.5

申请日：2007-03-12

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 栗重正彦 ,  喜福隆之 ,  坂西圣二 ,  田中正治 ,  泽田诚晋 ,  杉山昭畅 ,  滨田华子

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04

CPC classification number: B62D5/0463 ,  B62D5/0472

Abstract: 在通过根据操舵转矩信号和驱动电机的电流信号由观测器推定电机旋转速度的振动频率分量并反馈来抑制振动的电动动力转向控制装置中，存在相位补偿器由模拟电路构成时和由软件构成时成本都升高的问题。通过用模拟电路构成操舵转矩的相位补偿器，并且在微机的软件上构成逆相位补偿器，在振动频率附近消除由于模拟电路的相位补偿器带来的增益与相位的变化，从而根据进行了相位补偿的操舵转矩信号来运算与观测器中的运算所需的未进行相位补偿的操舵转矩信号等价的操舵转矩信号。

公开(公告)号：CN109153408B

公开(公告)日：2020-07-24

申请号：CN201680085789.2

申请日：2016-05-24

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 家造坊勲 ,  田中贤太 ,  田中正治 ,  高岛章誉志

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04

Abstract: 本发明具备输出对辅助转矩指令信号的高频分量进行过滤并乘以增益后的高频补偿信号的高频补偿部，将高频补偿信号负反馈或正反馈至转向转矩信号后得到的校正后转向转矩信号输入辅助转矩指令运算部，辅助转矩指令运算部根据校正后转向转矩信号输出辅助转矩指令信号。

公开(公告)号：CN109153408A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201680085789.2

申请日：2016-05-24

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 家造坊勲 ,  田中贤太 ,  田中正治 ,  高岛章誉志

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04

Abstract: 本发明具备输出对辅助转矩指令信号的高频分量进行过滤并乘以增益后的高频补偿信号的高频补偿部，将高频补偿信号负反馈或正反馈至转向转矩信号后得到的校正后转向转矩信号输入辅助转矩指令运算部，辅助转矩指令运算部根据校正后转向转矩信号输出辅助转矩指令信号。

公开(公告)号：CN110461686B

公开(公告)日：2022-02-15

申请号：CN201780088722.9

申请日：2017-03-27

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 家造坊勲 ,  田中贤太 ,  古川晃 ,  田中正治 ,  高岛章誉志

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D117/00 ,  B62D119/00

Abstract: 本发明准确地检测转向转矩变动所产生的转向的反向，将对控制系统的稳定性造成的影响设为最小限度，并抑制反向时的转向转矩变动，从而降低驾驶员感受到的不快感。包括：反向检测部，该反向检测部在电动机的转速的大小在设定速度以下、电动机的旋转加速度为电动机的转速变为0的方向、且电动机的旋转加速度的大小在设定加速度以上的情况下，判定为转向的反向已开始；及电流指令控制部，该电流指令控制部基于转向转矩或电动机的转速，输出针对电动机的电流指令，电流指令控制部在反向检测部判定为转向的反向已开始的情况下，使电流指令控制部的从输入到输出为止的传递增益增大。

公开(公告)号：CN101395056A

公开(公告)日：2009-03-25

申请号：CN200780007238.5

申请日：2007-03-12

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 栗重正彦 ,  喜福隆之 ,  坂西圣二 ,  田中正治 ,  泽田诚晋 ,  杉山昭畅 ,  滨田华子

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04

CPC classification number: B62D5/0463 ,  B62D5/0472

Abstract: 在通过根据操舵转矩信号和驱动电机的电流信号由观测器推定电机旋转速度的振动频率分量并反馈来抑制振动的电动动力转向控制装置中，存在相位补偿器由模拟电路构成时和由软件构成时成本都升高的问题。通过用模拟电路构成操舵转矩的相位补偿器，并且在微机的软件上构成逆相位补偿器，在振动频率附近消除由于模拟电路的相位补偿器带来的增益与相位的变化，从而根据进行了相位补偿的操舵转矩信号来运算与观测器中的运算所需的未进行相位补偿的操舵转矩信号等价的操舵转矩信号。