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公开(公告)号：CN113961021A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111235857.8
申请日：2021-10-22
Applicant: 北京数字绿土科技有限公司
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种基于二维码定位的电力巡检无人机自主起降方法，无人机接收云存储单元的航点数据，解析航点数据得到航向路径信息，同时接收机巢平台发送的起飞控制指令准备起飞动作；在无人机执行自动电力巡检作业操作时，同时实时寻找接收机巢平台发送的返回控制指令；无人机通过机巢平台发送的控制指令实现初始范围定位，然后通过单目相机识别机巢平台上的二维码精准定位降落操作。上述基于二维码定位的电力巡检无人机自主起降方法，其显著提升了巡检效率以及安全精准降落的技术效果。
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公开(公告)号：CN111552765B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202010422764.5
申请日：2020-05-19
Applicant: 北京数字绿土科技有限公司
Inventor： 高上 , 郭彦明 , 其他发明人请求不公开姓名
Abstract: 本申请涉及海量点云空间索引构建方法、装置、构建设备。本申请通过目标对象输入的配置内容在存储区中设置若干个层级，采用对存储区预分层和各层分块对点云数据的采样点的空间索引信息进行构建，当某一层级（不是最稀疏的层级）出现饱和时，代表该层级当前存储的采样点可以构建索引，此时无需预知点云的整体信息，即可通过直接确定采样点在所述存储区内的位置得到各采样点的空间索引信息，提升了构建空间索引信息的效率。
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公开(公告)号：CN111581710B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202010422633.7
申请日：2020-05-19
Applicant: 北京数字绿土科技有限公司
Inventor： 段勇 , 其他发明人请求不公开姓名
Abstract: 本申请实施例提供一种架空输电线路杆塔挠度自动获取方法及装置，方法包括：获取架空输电线路所在区域中的目标杆塔的塔身中的各个塔层的点云数据；层中心点确定步骤：自目标杆塔的塔身中选取尚未确定层中心点的一塔层作为当前的目标塔层，并根据目标塔层的点云数据，应用二维凸包算法确定目标塔层的凸包；基于目标塔层的凸包确定该目标塔层的层中心点；重复执行层中心点确定步骤，直至获取目标杆塔的塔身中的各个塔层各自对应的层中心点之后，基于目标杆塔的塔身中的各个塔层各自对应的层中心点确定目标杆塔的杆塔挠度。本申请能够有效提高架空输电线路杆塔挠度获取的准确性及可靠性，且能够有效提高杆塔挠度获取过程的自动化程度及效率。
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公开(公告)号：CN111538032B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202010422713.2
申请日：2020-05-19
Applicant: 北京数字绿土科技有限公司
Inventor： 刘继廷 , 其他发明人请求不公开姓名
IPC: G01S17/894 , G06T7/70
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于相机和激光雷达独立制图轨迹的时间同步方法和装置，该方法包括：根据相机和激光雷达各自采集的信息获取各自的位姿信息；根据相机的位姿信息计算相机的角度变化，并以相机的时间戳为基准，在相机的各采样时刻处根据激光雷达的位姿信息进行插值，然后计算激光雷达的角度变化；对相机和激光雷达各自的角度变化进行相同时间内数据等量截取并构建相关性方程，以求解相机和激光雷达之间的同步时间差。本发明的技术方案基于软件同步利用角度变化并利用插值及相关性方程来计算时间差，可避免在使用位姿估计时间差时因变化不明显的位置信息对估计结果造成影响，提高了时间同步精度，还降低了成本等。
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公开(公告)号：CN112506221A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011411230.9
申请日：2020-12-04
Applicant: 国网湖北省电力有限公司检修公司 , 北京数字绿土科技有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种基于激光点云的无人机航线规划处理方法，通过目标点云数据分析，对目标点云数据中目标区域的输电线路上的杆塔进行顺序编号，按照顺序编号中的杆塔类型的识别；识别得到当前杆塔的编号，确定当前杆塔的杆塔类型；按照顺序编号的排列顺序进行主航线的航线分段，根据排列顺序中每个杆塔的杆塔类型确定调取与当前杆塔匹配的典型塔型的规划路径；按照排列顺序将整条输电线路上所有的杆塔的典型塔型的规划路径与主航线的航线分段进行顺序拼接，形成整条输电线路的航线规划路径；上述方法可以快速高效且精准的实施航线规划，效率非常高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108919232B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201811045508.8
申请日：2018-09-07
Applicant: 北京数字绿土科技有限公司
Inventor： 郭彦明
IPC: G01S7/48
Abstract: 本申请实施例提供了一种输电线路危险点检测方法及装置，其中，该方法包括：对激光雷达获取的点云数据进行分类，得到电力线的点云数据和地物的点云数据；确定所述电力线的点云数据不完整时，基于所述电力线的点云数据以及预选的多点拟合算法，对所述电力线进行矢量化得到所述电力线矢量化后的点云数据；根据所述地物的点云数据、所述电力线矢量化后的点云数据以及预设安全距离阈值，检测所述地物的点云数据中的危险点。本申请实施例能够避免由于点云缺失或点云密度不够造成的危险点漏检现象。
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公开(公告)号：CN109100703B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201811044845.5
申请日：2018-09-07
Applicant: 北京数字绿土科技有限公司
Inventor： 郭彦明
Abstract: 本申请实施例提供了一种输电线路危险点检测方法及装置，其中，该方法包括：获取耐张段内实时工况下的地物点云数据以及电力线点云数据、耐张段基础参数值以及实时工况下电力线参数值；对实时工况下的电力线点云数据进行矢量化，得到电力线在实时工况下对应的曲线方程；基于电力线在实时工况下对应的曲线方程、耐张段基础参数值、实时工况下电力线参数值、预设的目标模拟工况下电力线参数值以及电力线在实时工况下对应的曲线方程，确定电力线在目标模拟工况下的斜抛物线悬挂曲线；根据地物点云数据、电力线在目标模拟工况下的斜抛物线悬挂曲线以及预设安全距离阈值，检测地物点云数据中的危险点。本申请实施例提高了危险点检测的精确度和效率。
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公开(公告)号：CN111337037B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010422532.X
申请日：2020-05-19
Applicant: 北京数字绿土科技有限公司
Inventor： 张衡 , 其他发明人请求不公开姓名
IPC: G01C21/32 , G01C21/16 , G01S17/06 , G01S17/894
Abstract: 本发明涉及一种移动激光雷达slam制图装置及数据处理方法，它包括卫星信号接收单元：用于接收卫星定位信号并分别与数据采集传感单元、IMU惯性测量单元和制图采集计算单元连接，实现定位及时间同步信息的传输；数据采集传感单元：用于捕捉某一时空区域下的影像信息，并将采集的影像信息发送给制图采集计算单元；IMU惯性测量单元：与制图采集计算单元连接将数据发送到制图采集计算单元，并获取卫星信号接收单元发送的精确GPS时间信息；制图采集计算单元：提供多种数据接口通过多线程方式获取所述数据采集传感单元的原始数据，实现多传感融合的slam制图。本发明能够实现模块化设计，提供高集成化的采集系统，方便携带、拆装以及维修和替换处理。
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公开(公告)号：CN111696122A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010536034.8
申请日：2020-06-12
Applicant: 北京数字绿土科技有限公司
Inventor： 高上
IPC: G06T7/11
Abstract: 本发明公开了一种农作物表型参数提取方法及装置，该方法包括：获取农作物的群体点云数据；根据所述群体点云数据识别出所有农作物的根部位置；根据所述根部位置在所述群体点云数据中提取出单株农作物对应的单株点云数据；基于所述单株点云数据进行茎叶分割，将每片叶子和茎秆分割成单独点云数据；分别将分割的单独点云数据进行拟合，得到农作物表型参数，其中，所述农作物表型参数包括茎秆高度、茎秆直径、叶片长度、叶片宽度、叶倾角及叶面积。本发明的技术方案自动化程度高，可适应叶片形状不规则的情况下的农作物表型参数提取、提取精度高。
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公开(公告)号：CN111339347B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010422539.1
申请日：2020-05-19
Applicant: 北京数字绿土科技有限公司
Inventor： 熊文韬 , 其他发明人请求不公开姓名
IPC: G06F16/587 , G06F16/51 , G06Q50/06 , G06Q10/00
Abstract: 本申请提供一种巡检照片的管理方法及装置。方法，包括：获取无人机在按照预定的电力巡检路线巡检过程中所采集的照片，并确定所述照片中携带的照片信息；其中，所述照片信息包括所述照片拍摄的时间信息和GPS位置信息；获取所述无人机对应的航线文件，所述航线文件中包含有所述预定的电力巡检路线，所述电力巡检路线中包含有一定数量的航点；基于所述时间信息和所述GPS位置信息从所述无人机的电力巡检路线中匹配出所述照片对应的目标拍摄航点的航点信息；参照所述照片信息和所述照片对应的目标拍摄航点的航点信息，对所述照片进行命名和存储。如此，方便工作人员后续对照片资料进行管理和查询。
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