公开(公告)号：CN113961021A

公开(公告)日：2022-01-21

申请号：CN202111235857.8

申请日：2021-10-22

Applicant: 北京数字绿土科技有限公司

Inventor： 吴芳芳 ,  赵宝林 ,  陈琳海 ,  孙喜亮 ,  胡诚 ,  康泰钟 ,  郭彦明

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明公开了一种基于二维码定位的电力巡检无人机自主起降方法，无人机接收云存储单元的航点数据，解析航点数据得到航向路径信息，同时接收机巢平台发送的起飞控制指令准备起飞动作；在无人机执行自动电力巡检作业操作时，同时实时寻找接收机巢平台发送的返回控制指令；无人机通过机巢平台发送的控制指令实现初始范围定位，然后通过单目相机识别机巢平台上的二维码精准定位降落操作。上述基于二维码定位的电力巡检无人机自主起降方法，其显著提升了巡检效率以及安全精准降落的技术效果。

公开(公告)号：CN103983963B

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201410251604.3

申请日：2014-06-09

Applicant: 北京数字绿土科技有限公司

Inventor： 郭庆华 ,  孙喜亮 ,  徐光彩 ,  庞树鑫 ,  郭彦明

IPC: G01S7/497

Abstract: 本发明公开了一种多站地基激光雷达数据的自动配准方法，该方法着重于改进初始点云配准阶段的工作效率，通过设计新的操作流程，实现自动化的粗拼接，大大提高了操作流程的自动化，简化了操作工序，降低了人力消耗，缩短了内业周期。本发明保证配准精度的同时，大大提高配准效率，解决了传统的多站地基激光雷达数据配准拼接过程的耗时耗力精度差的问题，具有较高的实用价值，将为激光雷达的应用提供强有力的技术支撑。

公开(公告)号：CN113778137A

公开(公告)日：2021-12-10

申请号：CN202111321475.7

申请日：2021-11-09

Applicant: 北京数字绿土科技有限公司

Inventor： 吴芳芳 ,  赵宝林 ,  陈琳海 ,  孙喜亮 ,  胡诚 ,  康泰钟 ,  郭彦明

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供了一种输电线路的无人机自主巡检方法，当所述无人机进行自主巡检时，所述无人机搭载的激光雷达及定位模块实时采集数据，基于所述激光雷达及所述定位模块采集的数据生成所述输电线路的走廊区域的三维实时点云数据。并基于所述三维实时点云数据识别出预定目标物，并生成自动电力线跟随方案，以控制所述无人机跟随电力线飞行。本发明基于实时点云环境感知技术，实现无人机自主仿线飞行，操作方便、安全，解决了对于弧垂大、档距长的电力线信息采集难度大、危险性高的问题，且具备实时自主避障、自主检测功能，解决了现有无人机巡线无法做到长距离的自主飞行巡检的问题。

公开(公告)号：CN103983963A

公开(公告)日：2014-08-13

申请号：CN201410251604.3

申请日：2014-06-09

Applicant: 北京数字绿土科技有限公司

Inventor： 郭庆华 ,  孙喜亮 ,  徐光彩 ,  庞树鑫 ,  郭彦明

IPC: G01S7/497

CPC classification number: G01S7/4802 ,  G01S17/003

Abstract: 本发明公开了一种多站地基激光雷达数据的自动配准方法，该方法着重于改进初始点云配准阶段的工作效率，通过设计新的操作流程，实现自动化的粗拼接，大大提高了操作流程的自动化，简化了操作工序，降低了人力消耗，缩短了内业周期。本发明保证配准精度的同时，大大提高配准效率，解决了传统的多站地基激光雷达数据配准拼接过程的耗时耗力精度差的问题，具有较高的实用价值，将为激光雷达的应用提供强有力的技术支撑。