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公开(公告)号：CN111337913B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010422536.8
申请日：2020-05-19
Applicant: 北京数字绿土科技有限公司
Inventor： 刘继廷 , 其他发明人请求不公开姓名
Abstract: 本发明公开了一种移动测量系统作业中数据实时显示装置及方法，装置包括惯导设备、无线控制模块、控制模块、激光设备；控制模块用于从惯导设备处获取惯导数据，将惯导数据保存在文件中，解析惯导数据；通过激光扫描设备获取激光点云数据，将采集记录的激光点云数据保存在文件中，同时对激光点云数据进行抽稀实时点云数据，得到抽稀后激光点云数据；实时对抽稀后激光点云数据与惯导数据中的位置信息进行同步匹配，形成实时点云数据包；将实时点云数据包发送给无线控制模块，并转发给地面端的无线控制模块，实现地面实时显示采集数据。本发明采用的上述显示装置及方法，其在测绘的过程中，可实现同步显示实时点云效果和点云采集数据。
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公开(公告)号：CN111538032A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010422713.2
申请日：2020-05-19
Applicant: 北京数字绿土科技有限公司
Inventor： 刘继廷 , 其他发明人请求不公开姓名
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于相机和激光雷达独立制图轨迹的时间同步方法和装置，该方法包括：根据相机和激光雷达各自采集的信息获取各自的位姿信息；根据相机的位姿信息计算相机的角度变化，并以相机的时间戳为基准，在相机的各采样时刻处根据激光雷达的位姿信息进行插值，然后计算激光雷达的角度变化；对相机和激光雷达各自的角度变化进行相同时间内数据等量截取并构建相关性方程，以求解相机和激光雷达之间的同步时间差。本发明的技术方案基于软件同步利用角度变化并利用插值及相关性方程来计算时间差，可避免在使用位姿估计时间差时因变化不明显的位置信息对估计结果造成影响，提高了时间同步精度，还降低了成本等。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111337913A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010422536.8
申请日：2020-05-19
Applicant: 北京数字绿土科技有限公司
Inventor： 刘继廷 , 其他发明人请求不公开姓名
Abstract: 本发明公开了一种移动测量系统作业中数据实时显示装置及方法，装置包括惯导设备、无线控制模块、控制模块、激光设备；控制模块用于从惯导设备处获取惯导数据，将惯导数据保存在文件中，解析惯导数据；通过激光扫描设备获取激光点云数据，将采集记录的激光点云数据保存在文件中，同时对激光点云数据进行抽稀实时点云数据，得到抽稀后激光点云数据；实时对抽稀后激光点云数据与惯导数据中的位置信息进行同步匹配，形成实时点云数据包；将实时点云数据包发送给无线控制模块，并转发给地面端的无线控制模块，实现地面实时显示采集数据。本发明采用的上述显示装置及方法，其在测绘的过程中，可实现同步显示实时点云效果和点云采集数据。
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公开(公告)号：CN111538032B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202010422713.2
申请日：2020-05-19
Applicant: 北京数字绿土科技有限公司
Inventor： 刘继廷 , 其他发明人请求不公开姓名
IPC: G01S17/894 , G06T7/70
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于相机和激光雷达独立制图轨迹的时间同步方法和装置，该方法包括：根据相机和激光雷达各自采集的信息获取各自的位姿信息；根据相机的位姿信息计算相机的角度变化，并以相机的时间戳为基准，在相机的各采样时刻处根据激光雷达的位姿信息进行插值，然后计算激光雷达的角度变化；对相机和激光雷达各自的角度变化进行相同时间内数据等量截取并构建相关性方程，以求解相机和激光雷达之间的同步时间差。本发明的技术方案基于软件同步利用角度变化并利用插值及相关性方程来计算时间差，可避免在使用位姿估计时间差时因变化不明显的位置信息对估计结果造成影响，提高了时间同步精度，还降低了成本等。
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公开(公告)号：CN111580596A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010422627.1
申请日：2020-05-19
Applicant: 北京数字绿土科技有限公司
Inventor： 刘继廷 , 其他发明人请求不公开姓名
IPC: G06F1/12
Abstract: 本发明实施例公开了一种多个IMU时间同步方法、装置、终端，该方法包括：基于相机对多个IMU进行外参标定以获取各IMU之间的外部参数并将各IMU获取到的角度数据转换至同一坐标系下后计算各IMU在预先选取的姿态角的角度变化值；以采样频率最大的IMU的时间戳为基准，根据当前IMU与作为基准的IMU各自的起始时刻之间的初始时间差进行时间戳粗略同步，然后根据所述初始时间差对应的第一预设取值范围对所述当前IMU进行第一预设次数的时间戳平移，以计算得到第一精度对应的最优时间差。相对于现有技术而言，本发明的技术方案可以解决硬件成本的问题，时间同步上也得到了极大的提高等。
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公开(公告)号：CN111561923A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010422626.7
申请日：2020-05-19
Applicant: 北京数字绿土科技有限公司
Inventor： 刘继廷 , 其他发明人请求不公开姓名
Abstract: 本发明提供了一种基于多传感器融合的SLAM制图方法和系统，应用于服务器，包括：获取移动平台关于周围环境的多个传感器数据；多个传感器数据包括：点云数据，图像数据，IMU数据和GNSS数据；对多个传感器数据进行层级处理，生成多个定位信息；其中，一个传感器数据对应于一个定位信息；基于多个定位信息，得到移动平台的目标定位信息；基于目标定位信息，生成局部高精度地图；对局部高精度地图进行闭环检测操作，得到移动平台的高精度全局地图。本发明缓解了现有技术中存在的容易受周围环境限制而导致的精度低的技术问题。
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公开(公告)号：CN111340851A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010422434.6
申请日：2020-05-19
Applicant: 北京数字绿土科技有限公司 , 深圳绿土智能科技有限公司
Inventor： 刘继廷 , 其他发明人请求不公开姓名
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于双目视觉与IMU融合的SLAM方法，该方法包括：根据双目相机与IMU之间刚性约束，对IMU进行初始化，具体包括对IMU的角速度的偏置进行初始化以及对IMU的速度、重力进行初始化；构建包含有IMU残差和相机重投影误差的目标函数。相对于现有技术而言，本发明的技术方案可实现双目视觉与IMU的融合，同时增加了系统的鲁棒性。
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