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公开(公告)号：CN111006671B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201911382610.1
申请日：2019-12-27
Applicant: 北京数字绿土科技有限公司
Inventor： 郭彦明
Abstract: 本发明公开了一种输电线路精细化巡检智能航线规划方法，利用无人机对目标输电线路进行三维点云数据采集，然后以此三维点云数据作为基础，对三维点云数据进行加工最终生成符合要求的航线；三维点云数据模型进行加工处理得到符合要求的航点，需要考虑到航点与拍照点之间的安全距离、过塔高度、高度分层区域、中相区域范围等等参考因素，最终计算生成航线；上述输电线路精细化巡检智能航线规划方法，其具有避障精细化规划航线的功能，保障了输电线路的巡检效率和巡检质量。
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公开(公告)号：CN109214457B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201811043754.X
申请日：2018-09-07
Applicant: 北京数字绿土科技有限公司
Inventor： 郭彦明
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明提供一种电力线路的分类方法及装置，其中，该电力线路的分类方法包括：获取包括电力线数据和杆塔数据的电力线路数据；处理电力线路数据得到电力线路图，并根据电力线路图生成与电力线路数据相对应的包括多个子栅格图像的三维栅格图像；获取包括子栅格图像对应的类别属性标签的类别属性对照表；以预设的三维卷积神经网络和类别属性对照表为依据，对三维栅格图像进行分析，得到与三维栅格图像对应的类别属性数据集；组合电力线路数据和类别属性数据集，得到与电力线路数据对应的分类数据。本发明所描述的电力线路的分类方法及装置能够提高电力线路的分类精度，提高电力线路的分类效率，并且实现海量的数据处理。
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公开(公告)号：CN109272560A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811045510.5
申请日：2018-09-07
Applicant: 北京数字绿土科技有限公司
Inventor： 郭彦明
IPC: G06T9/00
Abstract: 本申请实施例提供了一种电力线矢量化方法及装置，其中，该方法包括：获取相邻两个耐张塔之间的电力线点云数据，以及，所述相邻两个耐张塔以及所述相邻两个耐张塔之间的多个直线塔的挂点坐标；根据所述相邻两个耐张塔以及所述相邻两个耐张塔之间的多个直线塔的挂点坐标，从获取的电力线点云数据，确定各电力线对应的电力线点云数据；对确定的各电力线对应的电力线点云数据进行矢量化。本申请实施例提高了对耐张段对应的电力线进行模拟的精确度及效率。
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公开(公告)号：CN107393004A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710582615.3
申请日：2017-07-17
Applicant: 北京数字绿土科技有限公司
Inventor： 郭彦明
CPC classification number: G06T17/10 , G06T7/62 , G06T7/64 , G06T17/05 , G06T2207/10028 , G06T2207/30181 , G06T2210/61
Abstract: 本发明提供了一种获取输电线走廊中建筑物拆迁量的方法及装置，包括：获取输电线走廊区域中建筑物的激光雷达点云数据并进行滤波处理，确定地面点云数据和非地面点云数据，并根据上述两个数据，确定对应于地面上不同物体的高度数据；根据建筑物的形状特征、几何特征和高度特征，从地面上不同物体的高度数据中检测建筑物数据，从而确定建筑物的拆迁量。其基于激光雷达以及建筑物的几何特征，能够快速、准确的获取复杂的建筑物数据，从而计算建筑物拆迁量。本发明解决了在缺少光谱图像、规划设计图纸信息滞后情况下的输电线走廊中建筑物面积统计问题，大大降低了人工巡检的时间成本和人力成本，可应用于精确测量建筑物拆迁面积，具备较高的使用价值。
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公开(公告)号：CN103983963B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410251604.3
申请日：2014-06-09
Applicant: 北京数字绿土科技有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种多站地基激光雷达数据的自动配准方法，该方法着重于改进初始点云配准阶段的工作效率，通过设计新的操作流程，实现自动化的粗拼接，大大提高了操作流程的自动化，简化了操作工序，降低了人力消耗，缩短了内业周期。本发明保证配准精度的同时，大大提高配准效率，解决了传统的多站地基激光雷达数据配准拼接过程的耗时耗力精度差的问题，具有较高的实用价值，将为激光雷达的应用提供强有力的技术支撑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113961021A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111235857.8
申请日：2021-10-22
Applicant: 北京数字绿土科技有限公司
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种基于二维码定位的电力巡检无人机自主起降方法，无人机接收云存储单元的航点数据，解析航点数据得到航向路径信息，同时接收机巢平台发送的起飞控制指令准备起飞动作；在无人机执行自动电力巡检作业操作时，同时实时寻找接收机巢平台发送的返回控制指令；无人机通过机巢平台发送的控制指令实现初始范围定位，然后通过单目相机识别机巢平台上的二维码精准定位降落操作。上述基于二维码定位的电力巡检无人机自主起降方法，其显著提升了巡检效率以及安全精准降落的技术效果。
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公开(公告)号：CN111552765B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202010422764.5
申请日：2020-05-19
Applicant: 北京数字绿土科技有限公司
Inventor： 高上 , 郭彦明 , 其他发明人请求不公开姓名
Abstract: 本申请涉及海量点云空间索引构建方法、装置、构建设备。本申请通过目标对象输入的配置内容在存储区中设置若干个层级，采用对存储区预分层和各层分块对点云数据的采样点的空间索引信息进行构建，当某一层级（不是最稀疏的层级）出现饱和时，代表该层级当前存储的采样点可以构建索引，此时无需预知点云的整体信息，即可通过直接确定采样点在所述存储区内的位置得到各采样点的空间索引信息，提升了构建空间索引信息的效率。
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公开(公告)号：CN112506221A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011411230.9
申请日：2020-12-04
Applicant: 国网湖北省电力有限公司检修公司 , 北京数字绿土科技有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种基于激光点云的无人机航线规划处理方法，通过目标点云数据分析，对目标点云数据中目标区域的输电线路上的杆塔进行顺序编号，按照顺序编号中的杆塔类型的识别；识别得到当前杆塔的编号，确定当前杆塔的杆塔类型；按照顺序编号的排列顺序进行主航线的航线分段，根据排列顺序中每个杆塔的杆塔类型确定调取与当前杆塔匹配的典型塔型的规划路径；按照排列顺序将整条输电线路上所有的杆塔的典型塔型的规划路径与主航线的航线分段进行顺序拼接，形成整条输电线路的航线规划路径；上述方法可以快速高效且精准的实施航线规划，效率非常高。
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公开(公告)号：CN108919232B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201811045508.8
申请日：2018-09-07
Applicant: 北京数字绿土科技有限公司
Inventor： 郭彦明
IPC: G01S7/48
Abstract: 本申请实施例提供了一种输电线路危险点检测方法及装置，其中，该方法包括：对激光雷达获取的点云数据进行分类，得到电力线的点云数据和地物的点云数据；确定所述电力线的点云数据不完整时，基于所述电力线的点云数据以及预选的多点拟合算法，对所述电力线进行矢量化得到所述电力线矢量化后的点云数据；根据所述地物的点云数据、所述电力线矢量化后的点云数据以及预设安全距离阈值，检测所述地物的点云数据中的危险点。本申请实施例能够避免由于点云缺失或点云密度不够造成的危险点漏检现象。
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公开(公告)号：CN109100703B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201811044845.5
申请日：2018-09-07
Applicant: 北京数字绿土科技有限公司
Inventor： 郭彦明
Abstract: 本申请实施例提供了一种输电线路危险点检测方法及装置，其中，该方法包括：获取耐张段内实时工况下的地物点云数据以及电力线点云数据、耐张段基础参数值以及实时工况下电力线参数值；对实时工况下的电力线点云数据进行矢量化，得到电力线在实时工况下对应的曲线方程；基于电力线在实时工况下对应的曲线方程、耐张段基础参数值、实时工况下电力线参数值、预设的目标模拟工况下电力线参数值以及电力线在实时工况下对应的曲线方程，确定电力线在目标模拟工况下的斜抛物线悬挂曲线；根据地物点云数据、电力线在目标模拟工况下的斜抛物线悬挂曲线以及预设安全距离阈值，检测地物点云数据中的危险点。本申请实施例提高了危险点检测的精确度和效率。
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